伺服焊钳的辅助功能及其应用场景分析

对应于伺服焊钳的特点，机器人有很多辅助功能，对机器人的焊接质量、工作效率及示教工作的方便性都有很大的进步。

1.间隙示教

（1）目的 分别设定上电极和下电极的间隙值，在打点位置进行示教并登录，上下电极分别按间隙值自动偏移并自动登录位置点，这样每示教一个焊点就可以少示教两个点，示教起来简单方便。

（2）功能 分别按设定的间隙偏移后自动登录位置，从而实现位置的登录，如图5-38所示。

2.根据焊钳姿态加压补偿功能

（1）目的 根据焊接时焊钳的姿态对加压力的变化实现补偿，可以在稳定的加压力条件下进行点焊。

（2）功能 先测定向上加压与向下加压时的压力差，再计算出与重力方向相反的焊钳焊接姿态时的加压力差，自动补偿焊钳电动机的转矩，如图5-39所示。

图5-38 自动登录位置

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图5-39 自动补偿焊钳电动机的转矩

3.电极粘着检出功能

（1）目的 电极与工件发生粘着时，假如没有“电极粘着检出功能”，可能会造成焊钳电极或工件的损坏，如图5-40所示。

图5-40 电极粘着检出功能

（2）功能机器人或焊钳动作过程中出现电动机转矩异常时，就会立即停止。

4.接触动作控制功能（柔和接触）

（1）目的 降低焊钳与工件的接触噪声。

（2）功能 通过调整接触压力和接触速度，从而降低焊钳与工件接触时的噪声，如图5-41所示。