1.工艺介绍
为了提高工作效率，焊装一车间工位要求点焊、弧焊机器人同时对侧前门或侧后门同时焊接。点焊机器人主要对侧门内侧的17个点进行焊接，如图5-25所示。而弧焊机器人则是负责上下两个门铰链的焊接，如图5-26所示，要求点焊、弧焊机器人同时工作。点焊和弧焊两个机器人的工作过程都由外部PLC控制（参见配套光盘视频-（6）车门点焊和-（26－1）双机器人弧焊作业）。
2.控制工作原理
点焊机器人、弧焊机器人、夹具和夹具导轨系统都由外部PLC控制，人机触摸屏界面主要用来设置参数和监控系统运行状态，在整个系统正常运行下只对按钮站进行操作。
图5-25 点焊位置
(www.xing528.com)
图5-26 弧焊位置
点焊机器人和弧焊机器人有各自独立的电气控制单元，整个系统由PLC作为控制单元，由PLC来控制机器人、夹具和导轨之间的相互动作，如图5-27所示。
人工上完件后，按下“导轨前进”按钮，导轨运动到位后，夹具将导轨锁紧，这时夹具给PLC一个到位信号和车型信号，此时PLC判断点焊机器人、弧焊机器人是否在Home点、是否满足安全条件，如果一切条件满足，点焊机器人、弧焊机器人就开始识别PLC发过来的车型信号并调用相应的焊接程序，开始焊接。当两个机器人焊接完成，各自回到自己的Home点，此时点焊机器人、弧焊机器人各自给PLC发出一个焊接完成信号，PLC收到两个完成信号后，锁紧导轨的夹具打开，导轨自动运行到初始位置，夹紧车门夹具打开，可以安全下件，整个焊接过程完成，等待下一个循环。为了生产安全，在上工件处安装光幕，及进入机器人围栏处安装安全门，一旦有人进入了危险区，PLC检测有输入信号，触发两个机器人，使两个机器人立刻停止运行。如果需要让机器人恢复运行，只要障碍物退出危险区，按下按钮站上的“恢复运行”按钮，两个机器人接着运行未运行完的程序（参见配套光盘视频-（7）车门焊接生产线）。
图5-27 焊接过程流程图
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
