系统集成实现一体化焊钳控制

1.设备及安装

（1）工业机器人及其控制柜 该方案选用4台KUKA（IR761／125）和2台KUKA（IR761／150）共六台六轴关节式工业机器人。IR761125／150型工业机器人自重1.5t；一轴运动区间正负160°；控制器RC30／51硬件采用的是三个80386CPU（一个主CPU负责运动轨迹的数据运算，一个从CPU负责六个轴电动机的伺服控制，还有一个从CPU负责I／O和人机接口HPU）；控制器结构采用的是非标准总线式结构（主控制板、接口控制板和安全电路处理板）；驱动器结构采用一块电源板，机器人手臂的一、二、三轴（关节）各一块驱动板，机器人手臂的四、五、六轴（关节）合一块驱动板；软件无系统软件和应用软件之分；工艺软件采用数据配置方式进行（修改配置文件CONFIG.DAT和R1／CONFIG.DAT两个文件）。

（2）一体化焊钳及其控制柜 选用法国ARO公司的4套X型和4套C型工业机器人一体化焊钳，德国Harms&Wende GmbH&Co.KG公司的6套MPS9173型焊接控制柜，这种焊钳的焊接变压器与焊接杆被做成一个整体，它的体积小、结构简单、便于抓取，重量一般在100kg左右。焊接控制器采用一种叫做步进电流式焊接技术（STEPPER FUNCTION），该技术能根据电极焊接截面增大到一定量时自动给出信号到机器人，并进行修磨电极，当电极修磨到一定次数时自动给出信号到机器人，进行电极更换。

（3）车身输送装置 电动摆臂式输送线。

（4）车身焊装夹具

（5）焊钳更换装置 选用KUKA公司的两套焊钳快换和四个焊钳放置架。

（6）电极修磨器 选用德国PST Lutz Technik公司的六台电极修磨器。

（7）水电气处理站6套水电气处理站。

（8）安全护栏 点焊工作区域的安全隔离设施。

2.安装与连接(www.xing528.com)

工位ST4、ST5安装位置图如图5-10所示。

图5-10 工位ST4、ST5安装位置图

3.软件及PLC程序

1）上位机PLC程序框图如图5-11所示。

图5-11 上位机PLC程序框图

2）第五工位（ST5）机器人程序流程图如图5-12所示。