【摘要】：KUKA机器人在测量TCP时采用XYZ参照法时，它将新工具与已测量过的工具进行比较测量，机器人控制系统比较法兰位置，并对新工具的TCP进行计算，如图4-17和图4-18所示。准备 计算已测量工具的TCP数据。图4-18 计算新工具的TCP数据2）为新工具给定一个号码和名称，用“继续”键确认。
KUKA机器人在测量TCP时采用XYZ参照法时，它将新工具（此处特指焊钳）与已测量过的工具进行比较测量，机器人控制系统比较法兰位置，并对新工具的TCP进行计算，如图4-17和图4-18所示。
1.XYZ参照法的基本条件
（1）前提 在连接法兰上装有一个已测量过的工具，运行方式为T1或T2。
（2）准备 计算已测量工具的TCP数据。
1）选择菜单序列准备运行→测量→工具→XYZ参照。
2）输入已测量工具的编号。
3）记录X、Y和Z数值。
4）用“取消”键关闭窗口。
2.XYZ参照法的操作步骤
1）选择菜单序列准备运行→测量→工具→XYZ参照。
(www.xing528.com)
图4-17 计算已测量工具的TCP数据
图4-18 计算新工具的TCP数据
2）为新工具给定一个号码和名称，用“继续”键确认。
3）输入已测量工具的TCP数据，用“继续”键确认。
4）用TCP移至任意一个参考点，单击“测量”，用“继续”键确认。
5）将工具空移，然后拆下，安装上新工具。
6）用新工具的TCP移至参考点，单击测量，用“继续”键确认。
7）单击备份，数据被保存，窗口关闭；或按下负载数据，数据被保存，一个窗口将自动打开，可以在窗口中输入负载数据；或按下ABC 2点法或ABC世界坐标法，数据被保存，一个窗口将自动打开，可以在此窗口中确定工具坐标系的方向。
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