对决定焊接姿态的程序点和焊接开始位置的程序点的示教方法说明

在此对决定焊接姿态的程序点2和焊接开始位置的程序点3的示教方法进行说明。

重要提示：

①待机位置的程序点1，应设置在与工件、夹具等不干涉的位置。

②示教时，应把焊钳设为开放状态。

1.示教结束后，应用【前进】、【后退】键确认轨迹程序点2——焊接开始位置附近

（接近点）

（1）首先确定焊接状态

1）用轴操作键设定机器人进行焊接的姿态。

2）按【回车】键，输入程序点2，如图3-49所示。

图3-49 确定焊钳的焊接姿态

（2）示教程序点3——焊接开始位置

移到焊接开始位置，输入焊接开始命令SPOT。

1）按手动速度【高】或【低】键，使状态显示区显示中速，如图3-50所示。

图3-50 显示区显示中速移动

2）用轴操作键将机器人移到焊接开始位置，如图3-51所示。

3）按【回车】键，输入程序点3，如图3-52所示。

图3-51 轴操作键移动机器人

图3-52 示教程序点3

4）按【.／点焊】键，输入缓冲器显示行显示：“SPOT GUN＃（1）MODE＝0 WTM＝1”，如图3-53所示。(www.xing528.com)

图3-53 输入缓冲器显示行

5）按【回车】键，输入SPOT命令。

2.检查运行

检查运行是为了确认示教的轨迹，检查运行时，因为不执行SPOT命令，所以能进行空运行。

1）将模式旋钮对准“PLAY”设定为再现模式，如图3-54所示。

图3-54 模式选择旋钮

2）在主菜单中选择｛实用工具｝，再选择｛设定特殊运行｝，显示特殊运行的设定画面，如图3-55所示。

图3-55 设定特殊运行画面

3）把光标移到“检查运行”的设定值上，按【选择】键，使状态成为“有效”。每按一次【选择】键，状态在“有效”和“无效”之间切换，如图3-56所示。

图3-56 特殊运行的状态切换

4）确认机器人附近没有人时，再按【启动】按钮，以确认机器人的轨迹正确。

3.进行焊接

轨迹合适时，开始进行实际焊接，如果“检查运行”处于“无效”状态，SPOT命令也被执行。

思考题

1.移动命令有哪些？

2.模式旋钮有几种模式？简述在不同模式下的操作。

3.示教编程命令有哪些？

4.简述省电时间的设定。