在此对决定焊接姿态的程序点2和焊接开始位置的程序点3的示教方法进行说明。
重要提示:
①待机位置的程序点1,应设置在与工件、夹具等不干涉的位置。
②示教时,应把焊钳设为开放状态。
1.示教结束后,应用【前进】、【后退】键确认轨迹程序点2——焊接开始位置附近
(接近点)
(1)首先确定焊接状态
1)用轴操作键设定机器人进行焊接的姿态。
2)按【回车】键,输入程序点2,如图3-49所示。
图3-49 确定焊钳的焊接姿态
(2)示教程序点3——焊接开始位置
移到焊接开始位置,输入焊接开始命令SPOT。
1)按手动速度【高】或【低】键,使状态显示区显示中速,如图3-50所示。
图3-50 显示区显示中速移动
2)用轴操作键将机器人移到焊接开始位置,如图3-51所示。
3)按【回车】键,输入程序点3,如图3-52所示。
图3-51 轴操作键移动机器人
图3-52 示教程序点3
4)按【./点焊】键,输入缓冲器显示行显示:“SPOT GUN#(1)MODE=0 WTM=1”,如图3-53所示。(www.xing528.com)
图3-53 输入缓冲器显示行
5)按【回车】键,输入SPOT命令。
2.检查运行
检查运行是为了确认示教的轨迹,检查运行时,因为不执行SPOT命令,所以能进行空运行。
1)将模式旋钮对准“PLAY”设定为再现模式,如图3-54所示。
图3-54 模式选择旋钮
2)在主菜单中选择{实用工具},再选择{设定特殊运行},显示特殊运行的设定画面,如图3-55所示。
图3-55 设定特殊运行画面
3)把光标移到“检查运行”的设定值上,按【选择】键,使状态成为“有效”。每按一次【选择】键,状态在“有效”和“无效”之间切换,如图3-56所示。
图3-56 特殊运行的状态切换
4)确认机器人附近没有人时,再按【启动】按钮,以确认机器人的轨迹正确。
3.进行焊接
轨迹合适时,开始进行实际焊接,如果“检查运行”处于“无效”状态,SPOT命令也被执行。
思考题
1.移动命令有哪些?
2.模式旋钮有几种模式?简述在不同模式下的操作。
3.示教编程命令有哪些?
4.简述省电时间的设定。
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