示教基本步骤——学会轻松掌握

1.示教前的准备

1）把动作模式设定为示教模式；

2）输入程序名。

①确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。

②按下【伺服准备】键，伺服电源接通的灯光开始闪烁；如果不按下【伺服准备】键，即使按住安全开关，伺服电源也不会接通。

③在主菜单选择｛程序｝，然后在菜单里选择｛新建程序｝，如图3-38所示。

④显示新建程序画面后，按【选择】键选择程序，如图3-39所示。

⑤显示字符输入画面（见图3-40）后，输入程序名。

⑥现以“TEST”为程序名举例说明如下：把光标移到字母“T”上，按【选择】键，选中“T”，用同样的方法再选择“E”、“S”、“T”。也可以用手指直接在显示屏上单击“T”、“E”、“S”、“T”，输入程序名，如图3-41所示。

图3-38 在菜单里选择｛新建程序｝图示

图3-39 在新建程序画面里建立程序

图3-40 显示字符输入画面

⑦按【回车】键进行登录，如图3-42所示。

图3-41 输入程序名

图3-42 登录进入该程序

⑧光标移动到“执行”上，按【选择】键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成，如图3-43所示。

参考提示：程序名称中可使用文字。

程序名称中可使用数字、英文大写、小写字母和符号。操作中，通过按【翻页】键进入不同的输入画面。程序名称最多可输入8个字符。

2.示教编程

为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。

图3-43 “NOP”和“END”命令自动生成

因为NX100所使用的INFORMⅢ语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“MOV命令”。

例如：MOVJ VJ＝50.00

MOVL V＝1122 PL＝1

示教的程序内容如图3-44所示。

图3-44 示教的程序内容

说明：当再现图3-45所示的程序内容时，机器人按照程序点1的移动命令中输入的插补方式和再现速度移动到程序点1的位置。然后，在程序点1和2之间，按照程序点2的移动命令中输入的插补方式和再现速度移动。同样，在程序点2和3之间，按照程序点3的移动命令中输入的插补方式和再现速度移动。当机器人到达程序点3的位置后，依次执行TIMER命令和DOUT命令，然后移向程序点4的位置。

图3-45 插补方式和再现速度移动示意图

3.再现

（1）再现前的准备

提示：为了从程序头开始运行，请务必先进行以下操作。(www.xing528.com)

1）把光标移到程序开头。

2）用轴操作键将机器人移到程序点1，再现时，机器人从程序点1开始移动。

（2）再现步骤

提示：进行操作前，先确认机器人附近没有人再开始操作。

1）把示教编程器上的模式旋钮设定在“PLAY”上，成为再现模式。

2）按【伺服准备】键，接通伺服电源；

3）按【启动】键，机器人将示教过的程序运行一个循环后停止；

以C型焊钳焊接工件为例，编写程序的步骤，如图3-46所示。

图3-46 焊钳的移动及焊接位置示意图

编写程序的步骤见表3-34。

表3-34编写程序的步骤

4.设定焊接条件

（1）设定焊钳条件文件 焊钳条件文件需设定以下内容：

1）焊钳号（初始值：1）。

2）焊钳类型（初始值：单行程）。

3）焊机号（初始值：1）。

4）小开检测（初始值：关）。

5）设定停止时的焊钳状态（初始值：开）。

（2）参数设定

1）AxP003：最大焊机连接数。初始值设定为4，开始时这个值被自动设定，不需要修改。

2）AxP004：焊钳大开行程的ON／OFF信号。指定行程切换信号输出ON或OFF，使焊钳处于大开状态。位指定可以指定为I／O（1：ON，0：OFF），初始值设定为“0”，如图3-47所示。

图3-47 焊钳大开行程的ON／OFF信号的设定

3）AxP005：行程改变应答时间极限。使用X双行程机械止动型焊钳时，进行行程切换，由此参数设定从行程切换顺序开始到加压命令结束为止的时间。设定范围0.0～9.9s，初始值设定为“0”，此时，对文件中设定的“止动型行程改变时间”输出改变信号后，焊钳加压命令转换成OFF。

4）AxP006：焊接条件奇偶指定。在连接着焊钳的点焊机上，焊接条件信号中附加了奇偶校验信号时，用此参数指定奇数奇偶性或偶数奇偶性。对4台点焊机进行位指定（0：奇数1：偶数），初始值设定为“0”，如图3-48所示。

图3-48 焊接条件奇偶的指定设定

5）AxP007：省略预期时间。在执行GUNL或SPOT命令时，上一行的移动命令中附有NWAT命令，而GUNCL或SPOT命令后未指定ATT时，由此参数指定预期时间。初始值为“0”s时，如通常情况一样，机器人移动到示教位置的同时，开始执行各命令。

6）AxP015：焊接异常复位输出时间。当接收到报警复位信号时，设定对点焊机的异常复位信号的输出时间。设置值为“0”时，即使收到外部来的报警复位信号，也不对点焊机输出异常复位信号。

7）AxP016、AxP017：电极磨耗量警报值。此参数用于设定检测磨耗时的电极磨耗量警报值（AxP016：可动侧；AxP017：固定侧）。如果设定的内容和用户系统不同，需改变文件内容，见表3-35。

表3-35设定焊钳条件的操作步骤

（3）在焊机上设定焊接条件 点焊时的焊接电流和焊接时间必须在焊机上设定。用行0004的SPOT命令指定设定的焊接条件的编号（例如：WTM＝1）、焊接电流和焊接时间。在焊机上设定焊接条件的操作，见表3-36。

表3-36设定焊接条件的操作步骤

注：1周期＝16.7ms。