碰撞检出是指工具、机器人与周边设备发生碰撞时，为了减少碰撞带来的危害，设定了碰撞检出报警。但是在寒冷天气的早上冷启动时，由于安装在机器人上的铠装电缆被冻硬，受此影响有时也会发生误检出。为了防止此类情况发生，请使用如下所示的碰撞检出偏移量功能。
1.操作步骤
碰撞检出偏移量的操作步骤见表3-33。
表3-32 输入信号解除操作步骤
2.参数说明
碰撞检出偏移量菜单栏参数的说明如图3-30所示。
表3-33 碰撞检出偏移量的操作步骤
图3-30中数字标注的注解如下：
1）①表示功能有效／无效：（选择）键可以选择（碰撞检出偏移量）功能的有效／无效。
2）②表示检出等级偏移量：输入在冷模式时的检出等级偏移量。
3）③表示基准速度：指定从冷模式切换到通常模式时的切换条件（速度）。(www.xing528.com)
4）④表示累计时间：指定从冷模式切换到通常模式的切换条件（累计时间）。
5）⑤表示连续停止时间：指定从通常模式切换到冷模式时的切换条件（停止时间）。
3.功能说明
对于碰撞检出的撞击感度，根据动作条件切换以下两个模式。一个是在等级设定值里加上检出等级偏移量值进行碰撞检出的【冷模式】，另外一个是用通常的等级设定值进行碰撞检出的【通常模式】。根据以下的条件进行模式的转换，控制电源通电时，变成加上检出等级偏移量值的冷模式。
图3-30 碰撞检出偏移量菜单栏参数的说明
1）冷模式中，机器人动作在基准速度以上、超过累计时间时，切换到通常模式，如图3-31所示。
2）在通常模式里，机器人在连续停止时间里停止时，切换到冷漠式，如图3-32所示。
3）冷模式时停止了连续停止时间，累计时间清零。
图3-31 冷模式→通常模式的切换条件
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