手动焊钳更换操作界面及相关设定指南

实行焊钳、抓手或焊钳、焊钳工具更换时，使用焊钳更换程序和焊钳更换命令。

1.焊钳更换程序的设定

在焊钳更换程序里，把程序类型设定为【焊钳更换程序】。设定焊钳更换程序的操作步骤见表3-13。

2.焊钳更换命令（GUNCHG）

焊钳更换命令的操作步骤见表3-14。

表3-13 设定焊钳更换程序的操作步骤

（续）

表3-14 焊钳更换命令的操作步骤

（续）

更换焊钳时使用的命令：

(www.xing528.com)

上述命令中数字代表的含义如下：

1）①表示焊钳号：指定连接或者断开时的焊钳号。

2）②表示空打加压力文件：选择连续（PICK）或断开（PLACE）。连接（PICK）：只有焊钳轴的伺服电源变成ON状态；断开（PlACE）：只有焊钳轴的伺服电源编程OFF状态，机器人的伺服电源不变成OFF。

3.手动焊钳更换

不使用焊钳更换命令，可以实施焊钳的连接、断开，如图3-29所示。

图3-29 手动焊钳更换操作界面

图3-29中数字代表的含义如下：

1）①表示焊钳号：设定连接、断开焊钳的焊钳号。

2）②表示连接状态：显示现在的连接状态，连接为伺服ON，断开为伺服OFF。

3）③表示焊钳连接信号：显示ACT连接的信号状态。

4）④表示焊钳断开信号：显示ATC断开信号状态。

5）⑤表示焊钳识别信号：显示ATC的工具识别信号状态。

【执行】：用【执行】键来实现焊钳的连接、断开，将【连接】状态变为【离开】，或将【离开】状态变为【连接】。