如何驱动伺服电动机？

1）驱动器外观如图5-4-22所示。

图5-4-22 驱动器外观

2）交流伺服系统外部接线如图5-4-23所示，其组成如图5-4-24所示。

从组成图中可以看出，首先需给伺服系统供电，供电分为三相主回路电源和单相控制回路电源。主回路电源先整流后逆变后驱动电动机；单相电源经电源电路产生驱动器内部用的各种控制电源（±15V、±5V、±3.3V）及接口电路用的驱动电源。伺服电动机和普通三相异步电动机外形上的区别是多了一个接口，用于反馈旋转角度的编码脉冲（驱动器的接口CN2）；计算机与驱动器连接，用于对驱动器进行参数设定（驱动器的接口CN3）；左边的控制器用于向驱动器发位置脉冲、速度指令、转矩指令以及各种输入、输出信号（驱动器的接口CN1）。

图5-4-24是驱动器的原理图，它由主电路和控制电路组成。主电路与变频器的主电路相似，由整流电路先将三相交流电整流成直流，再由6只电子管组成的逆变电路将直流变成频率、幅值可调的交流电源去驱动电动机；6只电子管的导通与截止由“GATE DRIVER”门驱动器驱动，控制电路控制着门驱动器。控制电路有位置控制、速度控制和电流（转矩）控制三个调节环，电流环的输出送“PWM ENC”脉宽调制电路，该电路将控制电平信号转换为脉冲信号。

交流伺服系统根据控制要求可工作在三种工作模式：位置工作模式、速度工作模式和转矩工作模式。

位置工作模式由输入脉冲控制伺服电动机的转动，脉冲的个数决定了伺服电动机转动的角度（或工作台移动的距离），脉冲的频率决定电动机的转速。位置环的输出送速度环的输入；速度环的输出送电流环的输入。(www.xing528.com)

速度工作模式由外部输入所需的速度（这时位置环不起作用），保持输出转速跟随输入转速。当负载增大时，电动机输出转矩变增大；负载减小时，电动机输出转矩减小，以维持电动机在所需转速下运行。

转矩工作模式由外部输入所需的转矩，该模式下位置环和速度环均不起作用。转矩控制模式是维持电动机的输出转矩不变的控制模式，如恒张力控制、收卷系统控制等均需要转矩控制。

图5-4-23 交流伺服系统外部接线

图5-4-24 伺服驱动器的组成