【摘要】：机构自由度是指机构具有的独立运动的数目。引入1个约束的运动副称为Ⅰ级副，引入2个约束的运动副称为Ⅱ级副，引入3个约束的运动副称为Ⅲ级副，引入4个约束的运动副称为Ⅳ级副，引入5个约束的运动副称为Ⅴ级副。图2.2运动副分类图2.3单构件高副杆组单构件高副杆组，如图2.3所示。图2.5平面低副Ⅲ级杆组
机构自由度是指机构具有的独立运动的数目。构件指机器中每一个独立的运动单元体。运动副指两构件直接接触并能产生一定的相对运动的连接。运动副元素：两构件直接接触而构成运动副的点、线、面部分。约束指运动副对构件的独立运动所加的限制。运动副每引入一个约束，构件就失去一个自由度。
（1）根据运动副所引入的约束数目分
根据运动副所引入的约束数目分，可分为Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副和Ⅴ级副。引入1个约束的运动副称为Ⅰ级副，引入2个约束的运动副称为Ⅱ级副，引入3个约束的运动副称为Ⅲ级副，引入4个约束的运动副称为Ⅳ级副，引入5个约束的运动副称为Ⅴ级副。
（2）根据运动副的接触形式分
根据运动副的接触形式分，可分为低副和高副两种，如图2.2所示。
①低副：构件与构件之间为面接触，其接触部分的压强较低。
②高副：构件与构件之间为点、线接触，其接触部分的压强较高。
图2.2 运动副分类(www.xing528.com)
图2.3 单构件高副杆组
单构件高副杆组（一个构件、一个低副和一个高副），如图2.3所示。
平面低副Ⅱ级杆组共有5种形式，如图2.4所示。
图2.4 平面低副Ⅱ级杆组
常见的平面低副Ⅲ级杆组，如图2.5所示。
图2.5 平面低副Ⅲ级杆组
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