【摘要】：在这一章中，我们将探索黑白图，其像素只有两个取值，这样的图像又被称为二值图。相对于具有很多不同亮度值的图像，二值更容易被获取、存储和处理。根据投影，我们进一步计算了二值图的转动惯量，二值图的转动惯量除了给出二值图的朝向以外，还提供一些有趣的几何属性。图7.1二值图只有两个灰度值：黑色和白色。在实际应用中，二值图之所以引起我们的关注，是因为我们非常容易对它们进行处理。
在这一章中，我们将探索黑白图，其像素只有两个取值，这样的图像又被称为二值图。相对于具有很多不同亮度值的图像，二值更容易被获取、存储和处理。首先，我们要对图像中的不同区域进行标注，从而确定出各个连通区域。我们会介绍一些相关方法，例如：种子算法和串行标注算法。在此基础上，我们需要进一步研究：二值图的简单几何性质，例如：图像区域的面积、位置和朝向等。对于指导机器人和周围环境进行交互（例如：抓取零件）的任务，这些量是非常有用的。二值图还有一些其他方面的应用。
在计算二值图的朝向的过程中，我们详细分析了如何计算二值图的投影。根据投影，我们进一步计算了二值图的转动惯量，二值图的转动惯量除了给出二值图的朝向以外，还提供一些有趣的几何属性。最小转动惯量和最大转动惯量的比值是一个重要的参数，这个比值越接近于1，二值图区域就越接近于一个圆；相反，这个比值越接近于0，二值图区域就越接近于一条线段。这为我们判断二值图区域的形态学特征提供了一种有效的计算依据。
最后，我们运用本章介绍的方法，设计了一个夜间车灯预警系统，通过实时检测车灯轨迹，及时对危险车辆进行预警，从而为路边工作人员（例如交警）争取宝贵的逃离时间。(www.xing528.com)
图7.1 二值图只有两个灰度值：黑色和白色。在实际应用中，二值图之所以引起我们的关注，是因为我们非常容易对它们进行处理。
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