【摘要】：[r，k]=rlocus这种带有输出变量的引用函数，返回系统闭环极点位置的复数矩阵及其相应的增益向量，而不直接绘制出根轨迹图。函数命令执行后，可在根轨迹图形窗口中显示十字形光标，当用户选择根轨迹上某一点时，其相应的增益由k记录，与增益相对应的所有闭环极点记录在poles中。下面的Matlab程序将给出该系统对应的根轨迹图。
1.求系统根轨迹的函数rlocus（）
函数命令调用格式为
rlocus（sys）函数用来绘制单入单出（SISO）的线性定常时不变（LTI）系统的根轨迹图。
rlocus（sys，k）可以用指定的反馈增益向量k来绘制系统sys的根轨迹图。
[r，k]=rlocus（sys）这种带有输出变量的引用函数，返回系统闭环极点位置的复数矩阵及其相应的增益向量，而不直接绘制出根轨迹图。
2.计算系统根轨迹增益函数rlocfind（）
函数命令调用格式为
(www.xing528.com)
[k，poles]=rlocfind（sys）函数的输入变量sys是由函数tf（）、zpk（）等建立的LTI系统模型，即开环传递函数G（s）H（s）。函数命令执行后，可在根轨迹图形窗口中显示十字形光标，当用户选择根轨迹上某一点时，其相应的增益由k记录，与增益相对应的所有闭环极点记录在poles中。
[k，poles]=rlocfind（sys，p）函数可对期望根p计算对应的增益k与闭环极点poles。
【例4.7.1】对于一单位反馈系统，其开环传递函数为
下面的Matlab程序将给出该系统对应的根轨迹图。其根轨迹图如图4.7.1所示。
图4.7.1 例4.7.1系统的根轨迹
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