【摘要】：位置控制系统广泛应用于天线、机器人和计算机磁盘驱动器等系统。图1.7.9所示是射电望远镜的天线方位控制系统，图1.7.10是该系统的工作原理方框图。当天线方位角与期望方位角相等时，误差为零，电机不转。因此，如果放大器增益较大，天线控制系统的过渡过程响应可能在稳态值附近呈现阻尼振荡。当放大器增益分别为小增益和大增益时天线方位控制系统的过渡过程响应如图1.7.11所示。
位置控制系统广泛应用于天线、机器人和计算机磁盘驱动器等系统。图1.7.9所示是射电望远镜的天线方位控制系统，图1.7.10是该系统的工作原理方框图。
图1.7.9 射电望远镜的天线方位控制系统
图1.7.10 天线方位控制系统工作原理方框图(www.xing528.com)
本系统用来控制天线的方位角跟随期望方位角。电位计将期望角位移转化为电压，同样，反馈通道中的电位计将实际天线方位角也转换为电压，信号和功率放大器对两个电压的差值进行放大，用于驱动被控对象。
当天线方位角与期望方位角相等时，误差为零，电机不转。只有当天线方位角与期望方位角不等时，电机才会被驱动。天线方位角与期望方位角的误差越大，电机输入电压越大，则电机转动得越快。
如果放大器的增益变大，同样误差情况下，电机的输出电压增大，电机转动得更快，当天线方位角与期望方位角相等使得误差信号为零时，电机应该停止转动，但是由于响应过程中的误差是瞬态的，且电机转速增大使得其动量增加，从而导致天线方位角超过期望值，产生负的偏差，从而使得电机反转。因此，如果放大器增益较大，天线控制系统的过渡过程响应可能在稳态值附近呈现阻尼振荡。当放大器增益分别为小增益和大增益时天线方位控制系统的过渡过程响应如图1.7.11所示。
图1.7.11 天线方位控制系统的响应
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