【摘要】：将式（5.2）和式（5.3）代入式（5.1），然后忽略dx的高阶项可得：图7-20扶手椅 敦煌285窟西魏壁画中的扶手椅，椅面横向窄，纵向宽，椅面高度较低，由绳编织成软垫，左右扶手前端与前腿连接，靠背较高，搭脑左右出头。这是目前为止我国发现最早的扶手椅的图样资料单连杆柔性机械臂的边界条件可以表示为：图7-21明代罗锅枨四出头官帽椅 椅面落堂镶板，背板上部浮雕如意纹图案，椅面下三面安装罗锅枨，枨上各加两个矮佬。
腿部作为家具不可或缺的一部分，不仅起到承载整个家具的作用，还有装饰与链接的关键性作用。腿的造型、样式直接关系到整个家具的比例造型与整体样式风格的展现。中华民族的起居方式发生了根本性变化，从早期原始社会的席地而坐（图7-19）到秦汉短足座椅（图7-20）的出现，以及后期明代椅腿“以人为本”的设计理念的产生（7-21），这种改变更加符合人体工学原理，家具的功能性、美观性大幅度提升。低矮坐具发生革命性的变化，随之，其他配套家具也向高型化发展，这标志着人类社会的进步与人们生活质量的提高。
图7-19 双人席与多人席
（引自何宝通的《中国传统家具图史》）
汉画像石上坐席情况。两人或三人坐在同一张席上，席前有案、酒樽，人们边谈边饮，反映出当时社会的宴饮情景
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图7-20 扶手椅
（引自何宝通的《中国传统家具图史》）
敦煌285窟西魏壁画中的扶手椅，椅面横向窄，纵向宽，椅面高度较低，由绳编织成软垫，左右扶手前端与前腿连接，靠背较高，搭脑左右出头。这是目前为止我国发现最早的扶手椅的图样资料
图7-21 明代罗锅枨四出头官帽椅
（引自何宝通的《中国传统家具图史》）
椅面落堂镶板，背板上部浮雕如意纹图案，椅面下三面安装罗锅枨，枨上各加两个矮佬。其造型宽敞、稳定
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