光滑器和其他方法的比较

很多研究关注于柔性结构的多模态振动问题，这些工作主要包括反馈控制和Input Shaper。高模频率很难准确测量和估计，严重妨碍了反馈控制工程实现。同时，当执行器和传感器的带宽位于高模频率之外时，反馈控制器不能控制高模频率。因此反馈控制技术很难控制柔性结构的高模频率。

Input Shaper 是多脉冲函数，与原始指令卷积然后驱动柔性结构运动来消除振动。为每个独立模态设计Input Shaper，然后卷积起来可以抑制多模态的柔性结构。但是，实际工作条件下的高模频率很难测量。很多柔性结构是连续体系统，包括无穷个振动模态，卷积无穷个Input Shaper 也是不可能实现的。因此，反馈控制和Input Shaper 只能控制柔性结构的前几个振动模态。

光滑器可以抑制柔性结构的无穷振动模态。一段光滑器、两段光滑器、三段光滑器、四段光滑器和多模态达芬振子光滑器需要使用系统频率和阻尼比。光滑器设计过程中使用第一模态的频率和阻尼信息。控制第一模态振动，同时也能抑制高模振动，而且高模频率还不需要估计。高模频率变化比第一模态频率变化更加剧烈，实际系统中高模频率的准确测量是很困难的。这个结论非常有助于工程实现，因此第一模态频率通常容易测量。(www.xing528.com)

光滑器设计中仅仅使用第一模态的频率和阻尼比。光滑器通过使用第一模态信息来消除全部模态的振动。由于光滑器可以有效抑制机械振荡，柔性结构就可以在更高转速下工作。高速驱动命令被光滑器滤波处理后驱动柔性机构运动，可以增加柔性结构的运动速度。

多自由度柔性结构中，每个自由度都是无穷模态的连续体系统，如多连杆柔性臂，光滑器可以有效控制连续体系统的全部模态振动，为每个自由度设计光滑器，然后就可以有效控制多自由度柔性结构运动。