【摘要】：在实际应用中，两个达芬振子光滑器在对驱动指令做处理时都需要预先知道系统的一些内部参数，比如系统的非线性频率和阻尼比。因此这部分将以柔性连杆机械臂为背景来验证两种达芬振子光滑器的有效性以及它们对模型误差和工况的鲁棒性。从图中可以看出，当归一化频率从0.6到1.4变化时，单模态达芬振子光滑器作用下的瞬态振幅随着模型误差的增加而增大，在归一化频率为1.0处达到最小值。
在实际应用中，两个达芬振子光滑器在对驱动指令做处理时都需要预先知道系统的一些内部参数，比如系统的非线性频率和阻尼比。然而我们知道，实际系统的参数可能不易准确测量或者随着时间变化而变化，这就要求控制器在系统内部参数测量不准确或者随时间小幅时变情况下也能有较好的控制效果，也即控制器对模型误差和工况的鲁棒性。因此这部分将以柔性连杆机械臂为背景来验证两种达芬振子光滑器的有效性以及它们对模型误差和工况的鲁棒性。
图2.14所示为两种达芬振子光滑器作用下的瞬态振幅和残余振幅随着频率误差变化的仿真图像，图中的归一化频率是非线性频率与设计频率的比值。从图中可以看出，当归一化频率从0.6到1.4变化时，单模态达芬振子光滑器作用下的瞬态振幅随着模型误差的增加而增大，在归一化频率为1.0处达到最小值。多模态达芬振子光滑器作用下的瞬态振幅则随着归一化频率的增加而逐渐减小。单模态达芬振子光滑器和多模态达芬振子光滑器作用下的残余振幅在归一化频率1附近都接近零，并且斜率也接近零。两种达芬振子光滑器作用下的残余振幅都随着频率模型误差的增加而增加，但是多模态达芬振子光滑器能提供更好的频率鲁棒性，尤其在高频部分。(www.xing528.com)
图2.14 频率误差下的仿真结果
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
