【摘要】：[9]图4-26案桌铁夔纹包角装饰图4-27长方桌铁镀金云龙纹包角装饰式中，T1是阻尼振荡周期；系数u1是零时刻光滑器s1的幅值。式（2.5）是分段连续函数，带有一个分段，因此被称为一段光滑器。一段光滑器曲线如图2.1所示，它是柔性结构固有频率和阻尼比的函数。图4-28炕桌铜镀金云纹包角装饰图2.1一段光滑器为了使光滑后的指令和原始指令驱动机械系统到达同一位置，需要增加一个位置约束来实现单位增益约束要求。图2.2指令光滑过程
大多数机械系统可以简化为一个线性二阶简谐振荡系统。那么对一个线性二阶简谐振荡系统，对光滑器s1的响应如下：
式中，ω是系统的固有频率；ζ是阻尼比。式（2.1）的振幅是：
其中：
如果式（2.3）和式（2.4）都为零，那么光滑器s1不会引起系统的残余振动。由式（2.3）和式（2.4），可得到光滑器［22］：
式中，T1是阻尼振荡周期；系数u1是零时刻光滑器s1的幅值。式（2.5）是分段连续函数，带有一个分段，因此被称为一段光滑器。一段光滑器曲线如图2.1所示，它是柔性结构固有频率和阻尼比的函数。
图2.1 一段光滑器(www.xing528.com)
为了使光滑后的指令和原始指令驱动机械系统到达同一位置，需要增加一个位置约束来实现单位增益约束要求。单位增益约束，即对光滑器积分为1，表述为：
由式（2.5）和式（2.6），可得系数u1：
其中：
由式（2.5）和式（2.7），可得一段光滑器对应的传递函数［22］：
对任意的输入指令，通过一段光滑器方程（2.5）后，柔性结构的振幅方程（2.2）将会被抑制为零。指令光滑过程如图2.2 所示。原始输入为阶跃指令，作用于线性二阶简谐振荡系统后产生一个振荡响应。为了消除振动，原始输入指令经过光滑器处理，光滑后的指令驱动系统不会引起振动。
图2.2 指令光滑过程
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