【摘要】：例9-9 如图9-18所示，试设计一曲柄摇杆机构，已知支座A的坐标xA=67mm，yA=10mm，机架倾角β=32.6303°。表9-2 给定轨迹点的坐标值解：分析确定设计变量为x=（x1…x5）T=T由式构建目标函数为式中，，其中，，；a、k按式计算，得a=45.01571mm，k=57.66472mm。其计算机程序如下，可供参考。表9-3 计算参数运算过程及结果：运算过程及结果：
例9-10 试设计一铰链四杆机构，要求连杆上M点的轨迹再现给定9个点的平面曲线，并要求连杆再现给定的5个角位移。9个点和5个角位移的值见表9-4。
表9-4 给定轨迹点的坐标值和角位移
解：按题意其设计变量为：a，b，c，d，xA，yA，β，k，γ及φ1。若令xA=yA=0，β=0，d=100mm，并按式（9-41）计算出a、k（计算结果a=23.23221，k=48.3569），则设计变量还有b，c，γ，φ1，即
X=（x1x2x3x4）T=（bcγφ1）T
目标函数
式中
约束条件为曲柄条件边界，其范围为(www.xing528.com)
10≤x1，x2≤200
0≤x3，x4≤180°
取收敛精度ε=10-3，初始值为X0=（x1x2x3x4）T=（100 50 50° 50°）T，取加权因子W1=1，W2=10，得目标函数初始值F0（X）=307.6362。采用复合形法得最优解为
X*=（x1x2x3x4）T=（101.8574 99.57805 24.88291°53.43857°）T
F（X*）=29.86911
各点位给定值与再现值比较见表9-5。
表9-5 各点位给定值与再现值比较列表
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