综合变胞机构型的方法

变胞机构型综合有三种方法，即扩展阿苏尔组综合法、非零开式运动链综合法和闭式运动链综合法。

扩展阿苏尔组就是在原有的阿苏尔组上加上一个构件和一个转动副而得到的，将扩展阿苏尔组加上主动件和机架得到一个F=2的机构。这种在杆组外端添加构件得到的扩展阿苏尔组不一定能够包含该运动链的全部构型。非零开式运动链综合法即将n个自由度的非零开式运动链加上主动件和机架得到一个F=n+1的机构。它弥补了扩展阿苏尔组不能在杆组环内添加构件和运动副的缺陷。但两种方法存在共同缺陷，即按照其机构组成原理只能选择连架杆为主动件。

变胞机构构型的闭式链综合法与以上所述扩展阿苏尔组机构的组成原理不同。该法认为将机构自由度F＞1的闭式运动链中的某构件固定为机架而得到机构，该机构的自由度即为该闭式链的机构自由度。可以理解为：当给出的主动件数目与机构自由度相等时，得到普通的多自由度机构；当给出一个主动件时，将得到F-1个可变构型组成的变胞元机构。按该机构组成原理，运动链中的任意构件均可选作机架和主动件，避免了其他方法中只有连架杆才能成为主动件的缺陷。如图5-10所示为F3B运动链结构图及其变胞机构。

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图5-10 代号F3B的运动链结构图及其变胞机构

a）024 024 b）033 033 c）114 114 d）222 222 e）123 123 f）由123-123变换的变胞源机构 g）变胞副位置 h）变胞机构