【摘要】：3）在绘制杆组结构图时，同一构件上的各移动副导路不可平行、垂直，否则将产生虚约束、运动干涉。图4-16 二杆组机构构建a）拓扑图 b）结构图 c）无效机构 d）二杆组全移动副机构表4-9为按上述方法计算出的四杆以下杆组的特征值，并按绘制拓扑图的要求甄别确定了11种有效特征值，列出了杆组及其异构体的15种构型。
拓扑图的绘制方法和原则与前述一致，但根据全移动副机构的运动特性对拓扑图的绘制提出如下要求：
1）允许由三个圆构成的环，因为三个构件构成的全移动副机构具有确定的运动。
2）只允许存在一个具有两条外伸线的圆，且其中的一条外伸线应与主动件相连，否则将产生运动干涉。
3）在绘制杆组结构图时，同一构件上的各移动副导路不可平行、垂直，否则将产生虚约束、运动干涉。
例如，二杆组特征值[n2n3n4pWLg]为11030，即n2=1，n3=1，n4=0，pW=3，Lg=0。如图4-16a所示拓扑图中一个圆的两条外伸线在图4-16b中即两个外接副（阴影表示的），若不按要求将这两个外接副与机架相连，机构将产生运动干涉，如图4-16c所示。若将该两外接副之一与主动件相连将得到如图4-16d所示二杆组全移动副机构。
图4-16 二杆组机构构建(www.xing528.com)
a）拓扑图 b）结构图 c）无效机构 d）二杆组全移动副机构
表4-9为按上述方法计算出的四杆以下杆组的特征值，并按绘制拓扑图的要求甄别确定了11种有效特征值，列出了杆组及其异构体的15种构型。
表4-9 全移动副杆组及其结构图（涂有阴影两外接副之一要与主动件相连）
（续）
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