【摘要】：拓扑图绘制与第3章稍有不同，此处允许三个圆连成三角形，因为全移动副单环三杆机构有确定的运动。由此得到图4-13c所示运动链结构图。数组中的“111”表明两三元连杆的三个移动副分别以一个二元连杆相连。其中运动链代号“F（ ）-（ ）-（ ）-（ ）”表示“F-（构件数）--”。
1.运动链拓扑图
首先根据运动链的特征值绘制拓扑图，再由拓扑图绘制运动链的结构图。拓扑图绘制与第3章稍有不同，此处允许三个圆连成三角形，因为全移动副单环三杆机构有确定的运动。
图4-13所示为F2-5-1（特征值[Fn2n3n4L]：23202）运动链的拓扑图和结构图。由表4-5知，5构件运动链的移动副数为6，由特征值知，其拓扑图的环数为2，有5个圆（N=5）、6条直线（p=6）和两个独立环路（L=2），5个圆中有3个圆为二线圆（n2=3），有2个圆为三线圆（n3=2），没有四线圆（n4=0）。图4-13c、d所示即为该运动链的两个异构体。
2.运动链结构图(www.xing528.com)
图4-13中的两个异构体也可用数组表示。图4-13c所示结构的数组构型为N31-012，N23-012。数组中的“0”表明两个三元连杆直接相连，“12”表明另两个移动副上分别连有一个和两个移动副。由此得到图4-13c所示运动链结构图。图4-13d所示结构的数组构型为N31-111，N23-111。数组中的“111”表明两三元连杆的三个移动副分别以一个二元连杆相连。
机构运动链的结构图、拓扑图及数组构型可参考表4-6、表4-7。其中运动链代号“F（ ）-（ ）-（ ）-（ ）”表示“F（自由度数）-（构件数）-（运动链序号）-（异构体序号）”。
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