机构型综合方法及其两种类型

机构型综合方法大致可归为两类：杆组型综合法和运动链型综合法。第2章已介绍，杆组型综合法的关键是研究不同数量的构件构建的杆组的类型。而运动链型综合法认为：机构是由运动链变换得到的。研究机构的构型即研究给定自由度的运动链的构型，这就是运动链型综合法。

图3-1表示用杆组型综合法构建机构的情况。用2A杆组ABC与主动件和机架相连构成不同自由度的机构。图3-1b、c分别为2A杆组ABC与1个和两个主动件相连得到F=1、F=2的机构，该机构的主动件均为连架杆；图3-1d为F=3的机构，该机构的主动件为连架杆和与连架杆串联的构件。按照杆组型综合法的机构组成原理，特别是对于构件数较多的复杂杆组构成的机构，不可能选择杆组中的构件作为主动件。可见构建机构的杆组型综合法限制了机构变换的区间。由此可见，根据各自的杆组建立专用的设计计算模块，使得由该杆组构建的所有机构的设计计算具有通用性是杆组型综合法的突出优点。但其主动件之一必为连架杆，而非连架杆为主动件的机构在工程中已得到广泛应用。

图3-1 由2A杆组构成的机构(www.xing528.com)

按运动链变换机构的机构组成原理认为：在给定自由度的闭式运动链（除两构件单运动副机构外）中，固定一个构件为机架，给定与运动链自由度对应数量的主动件，则该运动链便成为机构。其中主动件不一定是连架杆。此种机构构成方法对于工程实践具有更大的适应性，利于多自由度机构和可控机构设计。

可见，杆组构型法的优点是其可按杆组建立设计分析模块，具有通用性。但不能变换成非连架杆为主动件的机构，而限制了机构变换的区间。这正好是按运动链变换机构的优点。