机构组成原理与分解方法

一个机构具有确定的运动必满足主动件的数目与自由度的数目相等。设想将主动件和机架从机构中分离出来，则其余的活动构件构成的杆组必然是一个自由度为零的运动链。而这个自由度为零的运动链也许还可以进一步拆成为若干个更简单的自由度为零的运动链。我们把自由度为零且不可再拆的最简单的运动链称为基本杆组，或称杆组（亦即阿苏尔组）。由以上可知：任何机构都可以看成是由若干个杆组（阿苏尔组）依次连接于主动件和机架上而构成的。这就是由阿苏尔组理论建立的机构的组成原理。

根据以上原理，在设计一个新的机构时，就可以先选定一个构件固定作为机架，然后将与机构的自由度数目相等的构件作为主动件以运动副的形式连接在机架上，最后再将一个或几个基本杆组依次连接于机架和主动件上。反之，对现有机构进行运动和动力分析时，可根据上述原理，将机构分解成机架、主动件和若干基本杆组。然后对相同的基本杆组以相同的方法进行分析。

例如对于图2-1所示的平面六杆机构，其自由度F=1，只要给一个主动件，其运动便确定了。假设构件2为主动件，根据以上原理，将主动件2和机架1从机构中分离，则剩余部分是由构件3、4、5、6所组成的运动链，其自由度F=3×4-2×6=0。构件3，4，5，6所组成的运动链还可以再拆成构成构件3、4和构件5、6所组成的基本杆组，如图2-1c所示，它们的自由度均为F=3×2-2×3=0。可见图2-1b的四杆运动链不能称为杆组，因为它还可以拆成两个杆组。(www.xing528.com)

图2-1 六杆机构的拆分