智能足球机器人系统的诞生

在人工智能与机器人学的历史上，1997年将作为一个转折点被记住。在1997年5月，IBM的“深蓝”击败了人类国际象棋世界冠军，人工智能界40年的挑战终于取得了成功。在1997年7月4日，美国的“探路者”在火星成功登陆，第一个自治机器人系统Sojourner释放在火星的表面上。与此同时，机器人足球世界杯赛（以下简称“机器人世界杯赛”）也朝着开发能够战胜人类世界杯冠军队的智能足球机器人队走出了第一步。

智能足球机器人的最初想法由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯（Alan Mackworth）教授于1992年提出。日本学者迅速对这一想法进行了系统的调研和可行性分析。1993年6月，日本的一些研究工作者决定创办一项机器人比赛，暂时命名为机器人世界杯赛J联赛（J联赛是当时刚创办的日本足球职业联赛的名字）。然而在一个月之内，他们就接到了绝大部分是日本以外的研究工作者的反应，要求将比赛扩展成一个国际性的联合项目。因此，他们就将这个项目改名为机器人足球世界杯赛。

与此同时，一些研究人员开始将机器人足球作为研究课题。隶属于日本政府的电子技术实验室（ETL）的松原仁以足球机器人为背景，展开多主体系统的研究，并已经开始开发一个专用的足球比赛模拟器。这个模拟器后来成为机器人世界杯赛的正式足球比赛仿真平台。从此，智能足球机器人迅速成长为国际人工智能和机器人学研究的一个重要主题和方向。

1993年9月，机器人世界杯赛第一次发表公告，并草拟了规则。于是，在很多会议和研讨会上进行了关于组织和技术问题的讨论，包括AAAI-94（美国人工智能联合会会议）、JSAI（日本人工智能学会）研讨会以及其他机器人界的会议。同时，松原仁在ETL的小组宣布了仿真比赛的初始版本（LISP版本），这是为进行多主体系统研究而开发的第一个足球领域的开放系统仿真平台，后来又通过Web发布了1.0版本的仿真比赛平台（C++版本）。这个仿真比赛平台的第一次公开演示是在国际人工智能会议（IJCAI-95）上。

1995年8月，在加拿大蒙特利尔召开的国际人工智能会议（IJCAI-95）上发表了公告，将在名古屋与IJCAI-97联合举办首届机器人世界杯赛及会议。同时，为了发现组织大型机器人世界杯赛有关的潜在问题，决定先举办机器人世界杯热身赛（Pre-RoboCup-96）。做出这个决定是为了留出两年的准备和开发时间，这样研究小组就可以开始开发机器人和仿真的球队，同时也能有时间筹集研究经费。(www.xing528.com)

1996年11月4～8日，在大阪的国际智能机器人与系统会议上举行了机器人世界杯热身赛。有8支球队参加了仿真比赛，并展示了参加中型组比赛的真正的机器人。虽然规模不大，但这是第一次将足球比赛用于促进研究与教育的比赛。

1997年，在国际最权威的人工智能系列学术大会——第十五届国际人工智能联合大会（IJCAI-97）上，智能足球机器人被正式列为人工智能的一项挑战。第一次正式的机器人世界杯赛和会议取得巨大成功。比赛仅设了机器人组和仿真组两个组别，来自美国、欧洲、澳大利亚、日本等40多支机器人球队参加，5000多名观众观看了比赛。从此，机器人世界杯赛作为机器人学和人工智能研究领域的最重要的活动之一蓬勃发展起来。

智能足球机器人比赛涉及人工智能、机器人学、通信、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是高技术的对抗赛。除了国际机器人世界杯赛联合会之外，还有一些较有影响的国际组织，其中较大的一个就是国际机器人足球赛。该组织总部设在韩国大田，现有成员国30多个，每年举办一次国际性比赛。国际机器人足球赛和机器人世界杯赛的主要区别之一是采用不同的技术规范：国际机器人足球赛（FIRA）允许一支球队采用传统的集中控制方式，相当于一支球队的全部队员受一个大脑控制；而机器人世界杯赛要求必须采用分布式控制方式，相当于每个队员都有自己的大脑，因而是一个独立的“主体”。智能足球机器人赛从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。

机器人世界杯赛及学术大会（The Robot World Cup Soccer Games and Conferences）是国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的智能足球机器人赛事和学术会议，每年举办一次。