特种机器人共性技术优化方案

特种机器人各种各样，在每类特种机器人中都有一些关键技术，但特种机器人仍存在以下共性技术。

（1）遥控及监控技术 机器人高水平的半自治功能；多机器人和操作者之间的协调控制；通过网络建立大范围内的机器人遥控系统；对有时延的环境，克服时延所造成的控制上的困难；通过事先对可能出现的情况及对策的详细研究，进行局部自治控制等。

（2）人机接口 在包括虚拟环境的人机接口方面的研究工作非常活跃，开发出了各式各样的输入和输出装置，如三维鼠标、数据手套、快门眼镜、头盔等；各种具有更好性能的临场感方法相继被提出来，如具有类似人的大小的手、臂和双眼视觉系统等。利用临境技术建立机器人工作环境，让操作者身临其境地进行操作。目前，在利用多种传感器的实时信息动态实时地建立环境模型方面，有很多问题有待研究。

（3）传感器和信息融合技术 只有借助于大量的智能传感器的帮助，特种机器人才能够为遥控者提供环境参数，才能在需要的时候实现在动态环境中的自主控制。随着传感器系统的复杂化，如何有效地进行传感信息的分析利用也是特种机器人设计的一个重点内容。

（4）导航和定位问题 大部分工业机器人不存在机器人本体的导航和定位问题，但是对于大部分特种机器人而言，导航和定位功能是实现最终功能的一个基础。目前，常用的特种机器人导航定位技术主要有轨道导航定位、光学导航定位、感应导航定位、而新型智能导航定位技术将给特种机器人的发展带来新的突破。(www.xing528.com)

（5）机器智能 特种机器人大多对其智能程度有更高的期望，满足其在未知或部分未知环境中自主作业的需要。特种机器人的智能可以体现在其工作的各个方面，包括对环境的感知、信息的处理、行为决策、与人的协调和自学习等。传统的符号推理系统、模糊逻辑、神经网络、遗传算法等都是人们在实现人工智能方面的努力。这方面的研究还远没有达到人类期望的目标。

（6）虚拟机器人技术 许多特种机器人在用于空间、水下、地面、地下、农业和食品加工、消防和救援、医疗和护理、休闲和娱乐等时，遥控不失为一个主要手段。基于多传感器、多媒体和虚拟现实、临场感的虚拟遥控操作与人机交互，成为需要共同发展的一项技术。

（7）机器人网络协作 现代网络技术的发展促进了人对机器人异地控制的进步。同时，随着功能要求和环境复杂程度的提高，多机器人协同完成特定任务成为一种可行的技术。机器人网络协作研究主要包括网络接口技术与装置、众多信息组的压缩与解压方法及传输方法的研究。

（8）多智能体协调控制技术 包括用于实现决策和操作自主的多智能体组成的群体行为控制技术。微型和微小机器人技术包括微机构、微传感器及相应的微系统集成技术等。软机器人技术主要研究在未来众多的人与机器人共存的环境中，机器人对人的安全保护性技术。仿人与仿生技术包括机构、传感控制和系统技术。