高效专用末端操作器及换接器

图3-16 各种专用的末端操作器

1—气路接口 2—定位销 3—电接头 4—电磁吸盘

1.专用末端操作器

机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求，再配上各种专用的末端操作器后，就能完成各种动作。例如在通用机器人上安装焊枪，就成为一台焊接机器人；安装拧螺母机，则成为一台装配机器人。目前，有许多由专用电动、气动工具改型而成的操作器，有拧螺母机、焊枪、电磨头、电铣头、抛光头、激光切割机等，如图3-16所示。所形成的一整套系列供用户选用，使机器人能胜任各种工作。

2.换接器或自动手爪更换装置

使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置具有快速装卸功能的换接器。换接器由两部分组成：换接器插座和换接器插头，分别装在机器腕部和末端操作器上，能够实现机器人对末端操作器的快速自动更换。

具体实施时，各种末端操作器存放在工具架上，组成一个专用末端操作器库，如图3-17所示。机器人可根据作业要求，自行从工具架上接上相应的专用末端操作器。(www.xing528.com)

对专用末端操作器换接器的要求主要有：同时具备气源、电源及信号的快速连接与切换；能承受末端操作器的工作载荷；在失电、失气情况下，机器人停止工作时不会自行脱离；具有一定的换接精度等。

气动换接器和专用末端操作器如图3-18所示。该换接器也分成两部分：一部分装在手腕上，称为换接器；另一部分在末端操作器上，称为配合器。利用气动锁紧器将两部分进行连接，并具有就位指示灯，以表示电路、气路是否接通。

图3-17 气动换接器与操作器库

1—末端操作器库 2—操作器过渡法兰 3—位置指示器 4—换接器气路 5—连接法兰 6—过渡法兰 7—换接器 8—换接器配合端 9—末端操作器

图3-18 气动换接器和专用末端操作器