【摘要】：用在工业上的机器人的手一般称为末端操作器，它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。1967年，美国飞船“探测者三号”曾把一台遥控操作的机器人送上月球。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等的不同，因此工业机器人的末端操作器也是多种多样的，大致可分为以下几类：1）夹钳式取料手。
用在工业上的机器人的手一般称为末端操作器，它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，它不仅是一个执行命令的机构，还应该具有识别的功能，也就是“感觉”。为了使机器人手具有触觉，在手掌和手指上都装有带有弹性触点的元件；如果要感知冷暖，则还可以装上热敏元件。在各指节的连接轴上装有精巧的电位器，它能把手指的弯曲角度转换成“外形弯曲信息”。把外形弯曲信息和各指节产生的接触信息一起送入计算机，通过计算就能迅速判断机械手所抓的物体的形状和大小。
1966年，美国海军就是用装有钳形人工指的机器人“科沃”把因飞机失事掉入西班牙近海的一颗氢弹从750m深的海底捞上来。1967年，美国飞船“探测者三号”曾把一台遥控操作的机器人送上月球。它在地球上人的控制下，可以在2m2左右的范围里挖掘月球表面0.4m深处的土壤样品，并且放在规定的位置；还能对样品进行初步分析，如确定土壤的硬度、重量等，从而为“阿波罗”载人飞船登月充当了开路先锋。
现在，机器人手已经具有了灵巧的指、腕、肘和肩胛关节，能灵活自如地伸缩摆动，手腕也会转动弯曲。通过手指上的传感器，还能感觉出抓握的东西的重量，可以说已经具备了人手的许多功能。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等的不同，因此工业机器人的末端操作器也是多种多样的，大致可分为以下几类：
1）夹钳式取料手。(www.xing528.com)
2）吸附式取料手。
3）专用操作器及转换器。
4）仿生多指灵巧手。
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