高楼窗清洗机器人及壁面清洁工具

随着城市的现代化，一座座高楼拔地而起。为了美观，也为了得到更好的采光效果，很多写字楼和宾馆都采用了玻璃幕墙，这就带来了玻璃窗的清洗问题。其实不仅是玻璃窗，其他材料的壁面也需要定期清洗。

长期以来，高楼大厦的外墙壁清洗都是“一桶水、一根绳、一块板”的作业方式，不仅效率低，而且易出事故。近年来，随着科学技术的发展，这种状况已有所改善。目前，国内外使用的主要方法有两种：一种是靠升降平台或吊篮搭载清洁工进行玻璃窗和壁面的清洗；另一种是用安装在楼顶的轨道及索吊系统将擦窗机对准窗户自动擦洗。采用第二种方式，要求在建筑物设计之初就将擦窗系统考虑进去，而且它无法适应阶梯状造型的壁面，这就限制了其使用。

改革开放以后，我国的经济建设有了快速的发展，高层建筑如雨后春笋，比比皆是。但由于建筑设计配套尚不规范，国内绝大多数高层建筑的清洗都采用吊篮人工完成。基于这种情况，北京航空航天大学机器人研究所发挥其技术优势，与铁道部北京铁路局科研所合作开发了一台玻璃顶棚（约3000m²）清洗机器人（见图2-14）。

该机器人由机器人本体和地面支援机器人小车两大部分组成。机器人本体是沿着玻璃壁面爬行并完成擦洗动作的主体，重25kg，它可以根据实际环境灵活自如地行走和擦洗，而且具有很高的可靠性；地面支援机器人小车属于配套设备，在机器人工作时，负责为机器人供电、供气、供水及回收污水，它与机器人之间通过管路连接。(www.xing528.com)

大楼清洗机器人是以爬壁机器人为基础开发出来的，它只是爬壁机器人的用途之一。爬壁机器人有负压吸附和磁吸附两种吸附方式，大楼擦窗机器人采用的是负压吸附方式。磁吸附爬壁机器人（见图2-15）也已在我国问世，并在大庆油田得到了应用。

图2-14 清洗机器人