恩格尔伯格是世界上最著名的机器人专家之一，他对创建机器人工业作出了杰出的贡献。1958年他建立了Unimation公司，并于1959年研制出了世界上第一台工业机器人。1983年，就在工业机器人销售日渐火爆的时候，恩格尔伯格和他的同事们毅然将Unimation公司卖给了西屋公司，并创建了TRC公司，开始研制服务机器人。恩格尔伯格认为，服务机器人与人们生活密切相关，服务机器人的应用将不断改善人们的生活质量，这也正是人们所追求的目标。一旦服务机器人像其他机电产品一样被人们所接受，走进千家万户，其市场将不可限量。
恩格尔伯格创建的TRC公司第一个服务机器人产品是医院用的“护士助手”机器人（见图2-11）。它于1985年开始研制，1990年开始出售，目前已在世界各国几十家医院里投入使用。由于“护士助手”机器人的市场前景看好，现已成立了“护士助手”机器人公司。
“护士助手”机器人是自主式机器人，它不需要有线制导，也不需要事先计划，一旦编好程序，它随时可以完成以下各项任务：运送医疗器材和设备，为病人送饭，送病历、报表及信件，运送药品，运送试验样品及试验结果，在医院内部送邮件及包裹。
该机器人由行走部分、行驶控制器及大量的传感器组成。机器人可以在医院中自由行动，其速度为0.7m/s左右。机器人中装有医院的建筑物地图，在确定目的地后，机器人利用航线推算法自主地沿走廊导航，由结构光视觉传感器及全方位超声波传感器可以探测静止或运动物体，并对航线进行修正。它的全方位触觉传感器保证机器人不会与人和物相碰。车轮上的编码器测量它行驶过的距离。在走廊中，机器人利用墙角确定自己的位置，而在病房等较大的空间，它可利用天花板上的反射带，通过向上观察的传感器帮助定位。需要时，它还可以开门。在多层建筑物中，它可以给载人电梯打电话，并进入电梯到所要到的楼层。紧急情况下，例如某一外科医生及其病人使用电梯时，机器人可以停下来，让开路，2min后它重新起动继续前进。通过“护士助手”机器人上的菜单可以选择多个目的地。机器人有较大的显示屏及用户友好的音响装置，使用起来迅捷方便。(www.xing528.com)
图2-11 “护士助手”机器人
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