车辆动力学模型依据汽车行驶方程式建立，模型的功能是根据驱动力（或制动力）与行驶阻力的平衡关系求解车速，规定电机力矩为正值时表示驱动力矩，为负值时表示制动力矩。
汽车的行驶阻力包括滚动阻力、空气阻力、坡度阻力和加速阻力。
1）滚动阻力Ff
式中G是汽车总重量（N）；f是滚动阻力系数；α是道路坡度值（°）。
滚动阻力系数与路面的种类、行驶车速以及轮胎的构造、材料和气压等有关，一般通过实验拟合得到，行驶车速对滚动阻力系数有很大影响，在良好路面上行驶的汽车的滚动阻力系数可用下式估算。
式中G是汽车总重量（N）；f是滚动阻力系数；α是道路坡度值（°）。
滚动阻力系数与路面的种类、行驶车速以及轮胎的构造、材料和气压等有关，一般通过实验拟合得到，行驶车速对滚动阻力系数有很大影响，在良好路面上行驶的汽车的滚动阻力系数可用下式估算。
式中，va是汽车行驶车速（m/s）；f0、f1和f2是常数，通过实验拟合得到。
2）空气阻力Fw
式中，va是汽车行驶车速（m/s）；f0、f1和f2是常数，通过实验拟合得到。
2）空气阻力Fw
式中，CD是空气阻力系数；ρ是空气密度（kg/m3）；A是迎风面积（m2）；v是相对速度（m/s），在无风时即为汽车的行驶速度。
3）坡度阻力Fi
式中，CD是空气阻力系数；ρ是空气密度（kg/m3）；A是迎风面积（m2）；v是相对速度（m/s），在无风时即为汽车的行驶速度。
3）坡度阻力Fi(www.xing528.com)
4）加速阻力Fi
4）加速阻力Fi
式中，M是汽车总质量（kg）；δ是汽车旋转质量换算系数，且δ＞1，将旋转质量的惯性力偶转化为平移质量的惯性力；M是汽车等效总质量（kg）。
由以上分析，电动汽车行驶方程式为
式中，M是汽车总质量（kg）；δ是汽车旋转质量换算系数，且δ＞1，将旋转质量的惯性力偶转化为平移质量的惯性力；M是汽车等效总质量（kg）。
由以上分析，电动汽车行驶方程式为
式中，Fm为正值时表示驱动力，为负值时表示制动力；Fb是机械制动力（N·m）。
将式（9-5）、式（9-6）、式（9-7）、式（9-8）和式（9-9）代人式（9-10），并假设汽车行驶在水平路面且无风的情况下，可得到
式中，Fm为正值时表示驱动力，为负值时表示制动力；Fb是机械制动力（N·m）。
将式（9-5）、式（9-6）、式（9-7）、式（9-8）和式（9-9）代人式（9-10），并假设汽车行驶在水平路面且无风的情况下，可得到
Ff（μa）用二次多项式近似，式（9-11）可写为
Ff（μa）用二次多项式近似，式（9-11）可写为
电动汽车在滑行情况下，机械制动力Fb为0，式（9-12）可进一步简化为
电动汽车在滑行情况下，机械制动力Fb为0，式（9-12）可进一步简化为
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