【摘要】：CAN总线模块是DSP的一个16位的外设，是一个完整的CAN控制器。CAN总线控制模块的内存空间分配如图8-14所示。CAN总线控制器发送的信息帧有两种，一种是发送数据帧，另一种是发送远程帧。发送数据帧时，在数据写到发送邮箱的数据区后，如果相应的发送请求位未成功，则数据帧被发送到CAN总线上。CAN总线控制器在接收信息时，首先要将接收信息的标志符与相应接收邮箱的标志符进行比较，只有标志符相同的信息才能被接收。
CAN总线模块是DSP的一个16位的外设，是一个完整的CAN控制器。除具有CAN总线的基本功能外，还有一些特有功能，如：对象有6个邮箱，其数据长度为0～8个字节，其中两个接收邮箱（0、1），两个发送邮箱（4、5），两个可配置为接收或发送邮箱（3、4）；自动回复远程请求功能；可编程的CAN总线唤醒功能；自测试模式功能等。对CAN总线的访问分为控制/状态寄存器的访问和邮箱的RAM访问。CAN总线控制模块的内存空间分配如图8-14所示。
CAN总线控制器发送的信息帧有两种，一种是发送数据帧，另一种是发送远程帧。发送邮箱有邮箱4和邮箱5以及被配置为发送方式的邮箱2和邮箱3。发送数据帧时，在数据写到发送邮箱的数据区后，如果相应的发送请求位未成功，则数据帧被发送到CAN总线上。数据帧的数据区可以通过软件设置成1～8个字节。CAN总线数据帧的格式如图8-15所示。
CAN总线控制器的接收邮箱有邮箱0和邮箱1及被配置为接收方式的邮箱2和邮箱3。CAN总线控制器在接收信息时，首先要将接收信息的标志符与相应接收邮箱的标志符进行比较，只有标志符相同的信息才能被接收。CAN总线控制器的接收寄存器使得接收邮箱可以忽略更多的位来接收信息。但是，如果当接收屏蔽使能位（AME）为0时，则局部接收屏蔽寄存器将失效。只有配置为发送方式的邮箱2和邮箱3才可以接收自动应答远程帧。当邮箱接收到远程帧后，接收节点将自动发送一个数据帧作为应答。
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图8-14 CAN总线内存空间分配
图8-15 CAN总线数据帧
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