【摘要】：针对平面机构具有确定运动的条件，我们可以分以下几种情况讨论，需要重点掌握每种情况导致的结果。“比例”部分有三个选项。图2-5原动件数＞机构自由度数原动件数＜机构自由度数，运动不确定，如图2-6所示。构件间没有相对运动机构。
在了解平面机构具有确定运动的条件之前，我们首先要了解机构的自由度以及约束的概念，要重点掌握机构自由度的计算公式。
1.机构的自由度
机构的自由度指机构中各活动构件相对于机架的可能独立运动数目（注意区别于构件的自由度）。
2.约束
两构件用运动副连接后，彼此的相对运动受到某些约束。
（1）低副引入两个约束，自由度为1。
（2）高副引入一个约束，自由度为2。
3.机构自由度的一般计算公式
式中：n为活动构件数（注意不包括机架）；PL为低副数；PH为高副数。
4.平面机构具有确定运动的条件
（1）机构自由度数F≥1。
（2）原动件数等于机构自由度数F。(www.xing528.com)
针对平面机构具有确定运动的条件，我们可以分以下几种情况讨论，需要重点掌握每种情况导致的结果。
（1）原动件数=机构自由度数，机构具有确定运动，如图2-4所示。
（2）原动件数＞机构自由度数，机构破坏，最薄弱的部分崩溃，如图2-5所示。
图2-4 原动件数=机构自由度数
图2-5 原动件数＞机构自由度数
（3）原动件数＜机构自由度数，运动不确定，如图2-6所示。
（4）构件间没有相对运动机构。对于构件间没有相对运动的机构，我们要把它当作刚性桁架，只看作一个构件，常见的结构如图2-7所示，三杆通过转动副连接成稳定的三角形结构，构件间没有相对运动，我们把它看作一个构件。
图2-6 原动件数＜机构自由度数
图2-7 机构间没有相对运动
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