电液伺服系统是指反馈环节为电信号的液压伺服控制系统。通常输入信号为电信号，电液伺服阀将输入的小功率电信号转换并放大成液压功率（负载压力和负载流量）输出，控制液压执行元件跟随输入信号而动作。
电液伺服系统根据被控物理量的不同，可分为位置控制、速度控制和力控制。这里以机械手电液伺服系统为例，介绍常用的位置控制电液伺服系统。
一般机械手包括4 个电液伺服系统，分别控制机械手的伸缩、回转、升降及手腕（正爪、反爪）的动作。因4 个系统的工作原理均相似，故以机械手伸缩电液伺服系统为例，介绍其工作原理。
如图9.10 所示为机械手手臂伸缩电液伺服系统原理示意图。它由电液伺服阀1、液压缸2、活塞杆带动的机械手手臂3、齿轮齿条4、电位器5、步进电动机6 及放大器7 等元件组成。当数字控制部分发出一定数量的脉冲信号时，步进电动机6 带动电位器5 的动触头转过一定的角度，使动触头偏移电位器中位，产生微弱电压信号，该信号经放大器10 放大后输入电液伺服阀1 的控制线圈，使伺服阀产生一定的开口量。假设此时压力油经电液伺服阀1 进入液压缸左腔，推动活塞及机械手手臂3 向右移动，与机械手手臂3 上的齿条相啮合，齿轮带动电位器5 跟着作顺时针方向旋转。当电位器的中位和动触头重合时，动触头输出电压为零，电液伺服阀1 失去信号，阀口关闭，机械手手臂3 停止移动。手臂移动的行程决定于脉冲的数量，速度决定于脉冲的频率。当数字控制部分反向发出脉冲时，步进电动机6 向反方向转动，机械手手臂3 便向左移动。由于机械手手臂3 移动的距离与输入电位器5 的转角成比例，机械手手臂3 完全跟随输入电位器5 的转动而产生相应的位移。因此，它是一个带有反馈的位置控制电液伺服系统。(www.xing528.com)
图9.10 机械手手臂伸缩电液伺服系统原理示意图
1—电液伺服阀；2—液压缸；3—机械手手臂；4—齿轮齿条；5—电位器；6—步进电动机；7—放大器
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
