【摘要】：机构由若干构件通过运动副连接后，构件之间的相对运动会受到运动副的约束，构件的自由度数目会随之减少。不同的运动副，引入约束和保留自由度的情况也不相同。假设平面机构中共有n 个活动构件，当各构件未用运动副连接时，每个构件的自由度为3，机构的自由度有3n 个。
在平面运动中，由于各个构件只做平面运动，所以每个不受约束的自由构件都具有3个自由度，即可沿x 轴和y 轴移动及在xOy 平面内转动。机构由若干构件通过运动副连接后，构件之间的相对运动会受到运动副的约束，构件的自由度数目会随之减少。不同的运动副，引入约束和保留自由度的情况也不相同。
平面机构中，一个低副（移动副或转动副）各引入2 个约束，保留1 个自由度；每个平面高副引入1 个约束，保留2 个自由度。假设平面机构中共有n 个活动构件（机架不属于活动构件，故无自由度），当各构件未用运动副连接时，每个构件的自由度为3，机构的自由度有3n 个。当构件通过运动副连接起来后，其自由度的数目会因为运动副的引入而减少。设平面机构中共有pl个低副和ph个高副，则低副和高副会引入（2pl+ph）个约束，平面机构的自由度F 为
由式（1-1）可知，平面机构的自由度F 取决于机构中活动构件的数目n 和运动副的形式（高副或低副）及数目。(www.xing528.com)
解 根据图1-6（b）可知，此机构共有3 个活动构件，4 个低副（曲轴和轴承之间构成转动副，曲轴和连杆在O1点构成转动副，活塞和连杆在O2点构成转动副，活塞与机架之间构成移动副），故此机构的自由度应为
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