获奖等级：入围奖
设计者：何远洋，方清，汪李兵
指导教师：刘庆运，刘涛
安徽工业大学机械工程学院，马鞍山，243032
现代社会劳动者由于进行高强度或长时间工作，经常会出现关节疼痛等问题，中医推拿按摩是解决此类问题的常见手段。中医推拿按摩的手法通常为：按摩师通过对人体病患处或一些穴位施加外力，减轻患者病痛，改善人体机能。老龄化社会的到来将使按摩师人数不能满足社会需要，因此，设计仿生的按摩机械手有重要意义。
团队成员充分调研了按摩机械的研究现状，在此基础上分析了现有按摩机械系统的结构和功能。本项目的目标是针对现有按摩机械在原理和设计上的不足，采用中医推拿按摩理论和机构设计技术，设计一种基于机器人灵巧手技术的仿生式肩颈部按摩机器人（图55）。(www.xing528.com)
按摩机器人至关重要的部分是其机械手臂。中医按摩的机械手臂要足够灵活，能够按摩到指定的位置，并对其产生作用。整个按摩动作要通过机械手臂和手的相互配合来实现整体的按摩，所以机械手的运行状况决定着按摩机器人性能的好坏。另外，并不一定要做出整体的机器人，中医按摩手臂也可以单独使用，人们可以控制机械手臂进行按摩。因此，中医按摩机械手臂的研究是本项目的关键。
根据对中医按摩的调查，本团队确定了人体肩颈部按摩需要刺激的穴位，并建立了相应的模型。对需要刺激的穴位位置进行分析，本团队决定采用带有多根多自由度机器人手指的机械手实现按摩，同时设计机械臂移动机械手的空间位置。
仿生式肩颈部按摩机器人包括机械系统和控制系统两个部分。团队成员经过通力合作，成功设计了机械系统。团队对机器人进行了运动学分析，验证了机器人模型的可行性，并设计了机器人的控制电路，为机器人实体制作打下了基础。
图55 仿生式肩颈部按摩机器人
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