蛇形部署方法详解

参考文献（Chang et al.2007）提出了一种蛇形传感器部署方法，即SLD（Snake-like Deployment，蛇形部署）。SLD采用单个移动执行器，在有界直线ROI上构建的等边三角网格（Triangle Tessellation，TT）顶点上部署静态传感器。单个执行器从ROI的左上角出发，像蛇一样移动。它沿着水平线移动到右边，并在3r_s分界线处撒布传感器，直至它到达ROI的边界或遇到障碍物。然后，它沿着指向下一个水平线的方向运动，将其运动方向变为向左，采用类似方法前进。

该算法还试图通过支持执行器打破正常的运动模式，来避开隐藏在物理障碍物后的感知空穴。具体说来，在进行下一步移动之前，执行器在其到来的方向，检查附近是否存在任何感知空穴。如果答案是肯定的，则它将改变指向该洞穴的运动方向。采用这种方法，执行器可以沿着不同路线，上、下、左、右自由移动，降低了感知空穴出现的概率。它还支持执行器不仅可以从ROI的各角出发，还可以从ROI的中间出发。

但是，这种算法仍然是不完美的。它没有交代清楚算法如何终止，即在何种条件下机器人停止运动。在参考文献（Chang et al.，2007）使用的实例中，甚至存在着无法解释的执行器行为。与作者们宣称的不同，根据它们当前的算法描述，其实该算法无法保证全覆盖。一个简单的反例场景是一端位于区域边缘的一堵墙部分切割ROI，如图10-3所示。在这种情况下，一旦机器人进入墙的一侧，它将无法进入到ROI的另一侧。(www.xing528.com)

图10-3 SLD的不完全覆盖