优化差错容忍性的被动协同通信执行器

参考文献（Ozaki et al.，2007）研究了一种为WSAN提供容错的多执行器/多传感器模型。每个传感器节点向多个执行器发送一个感知数值，每个执行器接收来自于多个传感器节点的感知数值。如果任意传感器或任意执行器出现故障，则这种报告模型可提供容错功能。参考文献（Ozaki et al.，2007）提出了一种半被动协同通信协议。

在事件区域，执行器可以扮演协调器的角色，称为主执行器，而其他执行器称为备份执行器。协议（Ozaki et al.，2007）包括3个阶段：广播阶段、决策阶段和更新阶段。在广播阶段中，如果某事件发生，则传感器节点向区域内的多个执行器发送一个测量值。由于无线信道中存在碰撞和噪音，因而某些执行器可能无法正确接收该数值。每个接收备份执行器向主执行器发送一条包含感知数值和对应传感器ID的消息。一旦主执行器接收到特定数目的消息（大于预定义阈值），它根据来自值集的测量值做出决策。它可能是来自于离散集的大多数值，或者在连续值的情形中，函数滤波器可用于去除极限值，并计算剩余值的平均值。然后，将估计值和其他更新发送给所有备份执行器。当接收到该消息后，每个备份执行器存储接收到的更新数据，然后向主执行器发送一个确认收据。然后，主执行器（或者当存在多个执行器时，其中的一个执行器）做出可能的行动决策，包括确认后的更新值。在这种方法中，备份执行器可以从决策消息中获取数值，即使它错过了前一条包含原始更新的消息。接收到决策和更新消息后，每个备份执行器通过使用本地存储的数值，来对状态进行更新。最后，主执行器通过向执行设备发送一条消息，来作用于决策。执行设备的行为基于接收到的指令。(www.xing528.com)

如果主执行器出现故障（如更新消息出现延迟），由于超时，则备份执行器怀疑主执行器处于故障状态，并向主执行器发送一条否认消息。然后，某个备份执行器（如具有最小ID的备份执行器）将接替主执行器的角色。新的主执行器根据接收的感知数值，来计算一个区间值，并向备份执行器发送一条更新消息，与故障主执行器可能开展的工作相同。系统将被恢复。参考文献（Ozaki et al.，2007）未对算法中洪泛任务所需的具体协议进行描述。