【摘要】：图4-104 在编辑程序窗口中设定机器人动作范围3）根据“Show Robot Work Space”中复选框的选择，编辑画面相应显示出机器人腕关节“O”点或“P”点的动作范围，如图4-105所示。在菜单项目栏中选择“Robot”目录下的“Work Space”→“SidePT-O”子目录，即可显示出机器人腕关节“O”点的球形动作范围，如图4-106所示。
1）在编辑程序窗口中显示机器人动作范围的设定。TA1400机器人“O”点和“P”点在横向截面及纵向截面的动作范围如图4-103所示。
图4-103 TA1400机器人“O”和“P”点动作范围
2）动作范围显示的设定过程如下：
选择菜单项目栏中“View”（视图）的“Model Setting”（模型设置）子项目；或者右键双击右侧窗口任意位置，从弹出框的菜单中选择“Model Setting”（模型设置），然后，再从弹出的对话框中选中“Work Space”（工作范围），单击“OK”后又出现一个“ShowRo-bot Work Space”（显示机器人动作范围）对话框，选中这些复选框后，可显示机器人腕关节“O”点或“P”点的平面或球形动作范围，单击“OK”，如图4-104所示。
图4-104 在编辑程序窗口中设定机器人动作范围(www.xing528.com)
3）根据“Show Robot Work Space”（显示机器人动作范围）中复选框的选择，编辑画面相应显示出机器人腕关节“O”点或“P”点的动作范围，如图4-105所示。
图4-105 显示出机器人的球形动作范围
4）在编辑机器人属性窗口中显示机器人动作范围。在菜单项目栏中选择“Robot”目录下的“Work Space”（工作范围）→“SidePT-O”子目录，即可显示出机器人腕关节“O”点的球形动作范围，如图4-106所示。
图4-106 编辑机器人属性窗口中显示机器人动作范围
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