1）右键单击“DTPS教学”，在弹出的对话框中选择“Property”（属性），弹出“Add Installation”（添加设备）对话框，将“Name”（名字）设定为“教学2”，选中“New”（新设备），设定数量为2，选中弹出对话框下面的“Arc Start Program”（起弧程序），“Arc End Program”（收弧程序），最后，单击“OK”，如图4-88所示。
图4-88 双机器人设定
2）选中本例中“Installation”（设备）根目录下“DTPS教学”链接文件的“教学2”设备，单击右键，在弹出的项目栏里选择单击“Property”（属性），在弹出框里单击“In-stallation Editor”（设备编辑器），如图4-89所示。
图4-89 进入机器人系统编辑菜单
3）将两个机器人的位置分开，进行位置设定，例如Y方向设机器人间距为1500mm，如图4-90所示。
图4-90 设定机器人之间的间距
4）如需更改机器人型号，右键单击“R001-ROBOT”，选择“Property”（属性），在“Robot information”（机器人属性）对话框里选择“Change manipulator”（变更机器人），如图4-91所示。
图4-91 更改选择机器人型号
5）单击菜单栏里的“Robot”（机器人）→“Option”（选项），在弹出框中的“Target”（作业目标）项目下选中“Weld”（焊接功能），在“Harmonic”（协调）项目下，选中“ExtemalAxis/Robot”（外部轴/机器人），单击“OK”，如图4-92所示。
图4-92 机器人协调功能的设定
6）选择“R001-ROBOT”，单击“Port”（端口）标签，选中“R002-ROBOT”，如图4-93所示。(www.xing528.com)
图4-93 设定R001-ROBOT与R002-ROBOT协调
7）再选择“R002-ROBOT”，单击“Port”（端口）标签，选中“R001-ROBOT”，如图4-94所示。
图4-94 设定R002-ROBOT与R001-ROBOT协调
8）假设“R001-ROBOT”为主机器人，“R002-ROBOT”为辅机器人，双击“R001-ROBOT”，在弹出的对话框里选择“Mechanism”（机械装置）标签，双击“RobotA（Ch1）”，选中“Use”，单击“OK”，如图4-95所示。
图4-95 设定机器人为使用状态
9）按照前述相同的步骤添加外部轴（参照4.3.1回转变位机的编辑一节），例如添加双持单轴变位机，添加完成后，单击保存按钮，保存设定，如图4-96所示。
图4-96 添加双持单轴变位机
10）示教协调时的注意事项：选择差补方式（移动指令）时，协调的点要选择带“+”号的移动指令，例如协调位置上圆弧示教点的移动指令为“MOVEC+”，如图4-97所示【参见配套光盘资料⑩协调焊接离线仿真视频】。
图4-97 协调位置上圆弧示教点的移动指令
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