（1）进入示教的操作界面 右键单击编程主窗口的任意位置，从菜单中选择“Add Pose with move command”（添加带移动指令的示教点），弹出对话框后，右键单击“Home”，选择“New”（或重命名“HOME”），确定起始点位置，如图4-80所示【参见配套光盘资料②-（9）编程示范之一】。
图4-80 进入机器人模拟示教的操作
（2）进入示教菜单 右键单击编程主窗口的任意位置，从菜单中选择“Add Pose with move command”（添加移动指令），如图4-81所示【参见配套光盘资料②-（10）编程示范之二】。
图4-81 进入示教菜单路径
（3）模拟示教界面项目栏的内容 其内容如图4-82所示。
图4-82 模拟示教界面项目栏的内容
（4）编辑焊接示教点 单击“External Axis”（外部轴），拖动或点动G1轴的移动标尺，将G1轴转动45°，如图4-83所示。
图4-83 编辑焊接示教点
（5）模拟机器人示教的操作（编辑焊接点） 单击“Robot1”，在弹出的对话框中单击“Change”（更改），选择插补方式（直线或圆弧）以及焊接点（或空走点），左手按住键盘“Ctrl”键，右手用鼠标左键单击第一点位置，焊枪会自动移至该点位置上，最后，单击“OK”确认，如图4-84所示。(www.xing528.com)
图4-84 模拟机器人示教的操作
（6）编辑接近点 选择工具坐标系，单击“Change”（修改），由于接近点是在焊接点的前一点，所以，这里不要选择“After”（之后），点动移动图标，使焊枪沿着X方向向后移动一小段距离，存储该点位作为接近点（该点的属性为：移动方式选择“MOVEL”直线、点的类型选择“Air”空走点），如图4-85所示。
图4-85 模拟机器人示教编程
（7）设定速度 批量编辑点的属性或选择若干个点，右键单击选定的点，单击“Modify”（修改）→“Action & Speed Modify”（修改动作及速度），选中“Speed”（速度），分别设定“ALL/WELD/AIR”（全部速度/焊接速度/空走速度），单击“OK”，如图4-86所示。
图4-86 设定机器人移动速度
程序编辑完毕，图例中设定：AIR（空走速度）为120m/min，WELD（焊接速度）为0.8m/min，单击保存并给程序命名，如图4-87所示。
图4-87 机器人空走速度及焊接速度显示及保存
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