建立机器人与变位机关联的设定外部轴

1.添加2轴回转变位机

进入编辑画面，如图4-46所示。

图4-46 设定机器人与变位机的关联

2.设定变位机的位置

1）可以通过设定在X方向的数值确定变位机的放置位置，例如设定变位机距离机器人1500mm，如图4-47所示。

图4-47 设定机器人与变位机的相对位置

2）右键单击“External Axis”（外部轴）的空白处，选择“AddExternal Axis”（添加外部轴），在弹出的对话框里单击“Group”（群组），选择建立的行走变位机，如图4-48所示。

图4-48 进入添加设备界面单击“Group”

3.添加行走变位机

1）进入机器人行走机构编辑画面，如图4-49所示。

图4-49 添加行走变位机

2）选择“Robot”（机器人）标签，单击“External Axis”（外部轴）标签，按住键盘“Ctrl”键，单击各个轴，设定G1、G2、G3三个外部轴，G1和G2轴为回转轴，G3为行走轴。双击“Link”（链接）后，选择“Robot”，建立机器人和行走轴的关联，将机器人放到行走轴上，如图4-50所示。

图4-50 建立系统间的关联

3）选择“Position”（位置）标签，设定机器人Z向位置990mm，把机器人调到合适位置上，如图4-51所示。

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图4-51 将机器人放置到底座的位置

4）双击“R001-ROBOT”，在弹出的对话框中选择“External Axis”（外部轴）标签，设定G1、G2轴为回转轴。“Type”（类型）选择“Rotation/Tilt”（旋转/倾斜），如图4-52所示。

图4-52 定义外部轴的类型

4.设定外部轴参数

外部轴参数的内容包括：轴的类型（回转/行走）；该轴的基轴是哪个轴？（图例中G2轴的基轴是G1轴）；伺服电动机的功率电动机是否反转？编码器的脉冲数；减速比及其分子、分母；最大速度；最大加速度；正方向最大转动角度；反方向最大转动角度；环路增益，设定好所有参数后，单击“OK”，如图4-53所示。

图4-53 设定外部轴参数

5.设定机构

选择“Mechanism”（机械装置）标签双击“Value”（值），在弹出的对话框中选中“Use”（应用），单击“OK”，如图4-54所示。

图4-54 设定外部轴的使用状态

6.设定机器人与外部轴的协调

1）单击“Robot”（机器人）菜单下的“Option”（选项），弹出对话框，勾选“Exter-nalAxis”，单击“OK”，如图4-55所示。

图4-55 设定机器人与外部轴的协调关系

2）外部轴设定完毕后，单击保存图标，如图4-56所示。

图4-56 保存设定好的数据