机器人离线编程的概述

根据焊接机器人的应用情况和发展需要，生产企业希望焊接机器人既要保证工作时间，又能适应柔性化生产的需要，这种生产与编程的矛盾越来越大。弧焊是机器人焊接的重要领域，也是编程示教遇到困难较多的场合，根据目前国内焊接机器人在工厂的大量应用和快速发展需要，传统的工业机器人“在线示教”方式已经不能满足生产需求，机器人离线编程与仿真技术越来越受到生产厂家的重视，对离线编程技术的需求日益增强。

在现代制造业中，焊接技术作为重要的加工手段，占有非常重要的地位，焊接机器人在提高焊接质量、降低焊接成本、实现焊接自动化等方面扮演着重要角色，然而，传统的工业机器人示教编程工作方式有诸多不足，主要体现在如下几个方面：

1）机器人在线示教不适应小批量、多品种的柔性生产的需要。

2）复杂的机器人作业，如焊接大型工件、装配任务等，很难用示教方式完成。

3）运动规划的失误会导致机器人间及机器人与固定物的相撞，破坏生产。

4）编程者安全性差，不适合太空、深水、核设施维修等极限环境下的焊接工作。

机器人离线编程技术的出现，为上述问题的解决提出了可供选择的方案。与传统的在线示教编程相比，离线编程具有的优点简述如下（后面几节将进行详细介绍）：(www.xing528.com)

1）减少机器人不工作的时间。

2）使编程者远离危险的工作环境。

3）便于和CAD/CAM/Robotisc一体化。

4）可对复杂任务进行编程。

5）便于编辑机器人程序（参见配套光盘资料④电控柜焊接离线仿真视频）。

弧焊机器人离线编程与仿真技术已经成为中国焊接界需求的重点和国内科研院所的重要研究方向。本书在介绍焊接机器人离线编程与仿真技术特点的基础上，将详细讲述焊接机器人离线编程与仿真技术在实践中的应用。