图1－11所示为一铰链四杆机构。n=3，pL=4，pH=0，由式(1－1)得：
F=3n－2pL－pH=3×3－2×4－0=1
此机构的自由度为1，即机构中各构件相对于机架所具有的独立运动数目为1。
通常机构的原动件都是用转动副和移动副与机架相联，因此每一个原动件只能输入一个独立运动。设构件1为原动件，构件1的转角参变量φ1表示构件1的独立运动，由图1－11可见，每给定一个φ1的数值，从动件2和从动件3便有一个确定的相应位置。由此可见，自由度等于1的机构在具有一个原动件时运动是确定的。
图1－12所示为一铰链五杆机构。n=4，pL=5，pH=0，由式(1－1)得：
F=3n－2pL－pH=3×4－2×5－0=2
图1－11 铰链四杆机构
图1－12 铰链五杆机构
如果只有构件1为原动件，则当构件1处于φ1位置时，由于构件4的位置不确定，所以构件2和构件3可以处在图1－12所示的实线位置或虚线位置，也可处在其他位置，即从动件的运动是不确定的。
若取构件1和构件4为原动件，φ1和φ2分别表示构件1和构件4的独立运动。如图1－12所示，每当给定一组φ1和φ2的数值，从动件2和从动件3便有一个确定的相应位置。由此可见，自由度等于2的机构在具有两个原动件时才有确定的相对运动。
如图1－13所示，构件组合中，n=4，pL=6，pH=0，由式(1－1)得：
F=3n－2pL－pH=3×4－2×6=0
该构件组合的自由度为零，所以是一个刚性桁架。
又如图1－14所示，构件组合中，n=3，pL=5，pH=0，由式(1－1)得：
F=3n－2pL－pH=3×3－2×5－0=－1(www.xing528.com)
图1－13 刚性桁架
图1－14 超静定桁架
该构件组合的自由度小于零，说明它所受的约束过多，已成为超静定桁架。
若在图1－11所示F=1的机构中，把构件1和构件3都作为原动件，这时受力较小的原动件变为从动件，机构按受力较大的原动件的运动规律运动，如果构件或运动副的强度不足，则在不足处遭到破坏。
综上所述，可得出：
(1)F≤0时：机构蜕变为刚性桁架，构件之间没有相对运动。
(2)F＞0时：原动件数小于机构的自由度，各构件没有确定的相对运动；原动件数大于机构的自由度，则在机构的薄弱处遭到破坏。
机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数目应等于机构的自由度数目。
例1 计算图1－15所示的瑞士必佳诺喷气织机六连杆打纬机构的自由度。
图1－15 瑞士必佳诺喷气织机六连杆打纬机构
解：由图不难看出，此机构共有5个活动构件，7个低副(即转动副A、B、C、D、E、F、G)，没有高副，故根据式(1－1)可求得其自由度为：
F=3n－2pL－pH=3×5－2×7－0=1
该机构要有一个主动件，其运动才确定。
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