了解控制系统校正装置的多种类型

控制系统校正装置的类型主要包括串联校正、 反馈校正、 前馈校正和复合校正， 这是根据校正系统引入控制闭环的不同位置来进行分类的。 串联校正一般被串联连接于控制系统的前向通道中， 位置处于误差测量之后和放大器之前。 反馈校正一般被连接在局部反馈的通路上。 前馈校正是一种主反馈回路之外的校正方式， 也被称作顺馈校正， 它通常被连接在系统输入的参考信号和主反馈作用点之间。 前馈装置既可以单独作用于开环系统， 也可以作为附加校正与其他校正方式一起组成完整的反馈控制系统， 这种结合了前馈和反馈回路的校正方法称为复合校正。 图7－1 所示为校正前的系统； 图7－2 所示为校正后的系统， 其中Gc1（s）对应前馈校正模块， Gc2（s） 对应串联校正模块， Gc3（s） 对应反馈校正模块。

图7－1　校正前的系统

图7－2　校正后的系统(www.xing528.com)

除上述校正方式外， 有些控制系统在工作过程当中受到扰动的影响， 扰动对控制系统的性能是不利的， 其往往对系统的稳态性能造成显著的影响。 若扰动的变化规律是已知的， 则可以采用补偿校正的方式来消除扰动的影响。 扰动补偿校正方式分为按照输入补偿和按照扰动补偿两种方式， 如图7－3 和图7－4 所示。 在扰动已知的条件下， 补偿校正方式可以有效地消除扰动的不利影响， 提高控制系统的性能。

图7－3　输入补偿校正

图7－4　扰动补偿校正