PMC轴控制指令的分析介绍

1.指令格式

PMC的轴控制可直接利用轴控制指令AXLCTL（SUB53），一次性将全部指令信号传送到CNC上，指令的编程格式如图9.5-1所示。

图9.5-1 AXLCTL指令的编程格式

指令的控制条件如下。

RST：复位输入。RST=1时清除全部指令，停止现有动作，同时输出ECLER信号到CNC。

ACT：轴控制启动信号。ACT=1时处理轴控制指令。在指令执行过程中，ACT应保持为1，直到处理完成（WRT=1）；指令一旦执行完成，应立即取消ACT输入。如果输入RST和ACT同时为1，则RST优先于ACT。

指令的控制参数设定要求如下。

控制通道号：输入1、2、3、4选择PMC指令通道A、B、C、D。

控制数据存储器：用于存储坐标轴的控制数据，输入数据与控制要求有关，详见下述。

指令执行完成输出：WRT=1代表指令执行已完成，这时应立即取消ACT输入。

结果寄存器：当指令出现错误（如通道错误）时，结果寄存器R9000.0=1，指令的处理过程结束。

2.控制数据存储器

控制数据存储器需要连续8字节的存储器，存储要求如下（起始地址为CTL+0）：

CTL+0：系统保留区，输入规定为0。

CTL+1：控制命令代码，PMC发送到CNC的控制命令EC0～EC6。

CTL+2/CTL+3：指令数据1，数据根据控制命令的不同而不同。

CTL+4～CTL+7：指令数据2，数据根据控制命令的不同而不同。

AXLCTL（SUB53）允许的命令代码与对应的指令数据要求见表9.5-1。

表9.5-1 AXLCTL命令代码与指令数据

3.PMC控制轴输入信号

PMC轴控制除需要编制AXCTL指令外，还需要在PMC程序中编制如下轴控制信号（信号中的x代表通道代号A、B、C、D）：

EFIN x：辅助机能执行完成信号（G142.0、G154.0、G166.0、G178.0）；

ECKZ x：到位检查信号（G142.1、G154.1、G166.1、G178.1）；

EMBUFx：缓冲禁止信号（G142.2、G154.2、G166.2、G178.2）；

ESBKx：单段停止信号（G142.3、G154.3、G166.3、G178.3）；

ESOFx：伺服关闭信号（G142.4、G154.4、G166.4、G178.4）；

ESTPx：轴停止信号（G142.5、G154.5、G166.5、G178.5）；

ECLRx：复位信号（G142.6、G154.6、G166.6、G178.6）；(www.xing528.com)

EMSBKx：单段停止禁止信号（G142.7、G154.7、G166.7、G178.7）；

∗+ED1～∗+ED4：正向外部减速信号（G118.0～G118.3）；

∗-ED1～∗-ED4：负向外部减速信号（G120.0～G120.3）；

EAX1～EAX4：轴选择信号（G136.0～G136.4）；

ROV2E、ROV1E：快速倍率（G150.1、G150.0）；

OVCE：进给倍率无效（G150.5）；

RTE：手动快速选择（G150.6）；

DRNE：空运行（G150.7）；

FV0E～FV7E：进给倍率（G151.0～G151.7）；

SKIP、ESKIP：跳步信号（X4.7、X4.6）。

4.PMC控制轴状态输出信号

PMC轴的工作状态输出信号可供PMC程序使用，轴工作状态输出信号如下（信号中的x代表通道代号A、B、C、D）：

EINPx：轴到位信号（F130.0、F133.0、F136.0、F139.0）；

ECKZx：轴到位检查中（F130.1、F133.1、F136.1、F139.1）；

EIALx：报警信号（F130.2、F133.2、F136.2、F139.2）；

EDENx：辅助功能执行中（F130.3、F133.3、F136.3、F139.3）；

EGENx：轴运动中（F130.4、F133.4、F136.4、F139.4）；

EOTPx：正向超程信号（F130.5、F133.5、F136.5、F139.5）；

EOTNx：负向超程信号（F130.6、F133.6、F136.6、F139.6）；

EBSYx：命令读取完成信号（F130.7、F133.7、F136.7、F139.7）；

EMFx：辅助机能选通信号（F131.0、F134.0、F137.0、F140.0）；

EABUFx：缓冲存储区满信号（F131.1、F134.1、F137.1、F140.1）；

EMF2x：第2辅助机能选通信号（F131.2、F134.2、F137.2、F140.2）；

EMF3x：第3辅助机能选通信号（F131.3、F134.3、F137.3、F140.3）；

EM11x～EM48x：辅助机能输出信号（F132.0～F132.7/F142.0～F142.7、F135.0～F135.7/F145.0～F145.7、F138.0～F138.7/F148.0～F148.7、F141.0～F141.7/F151.0～F151.7）；

EACNT1～EACNT4：轴选择输出信号（F182.0～.F182.3）；

TRQM1～TRQM 4：轴转矩控制方式信号（F190.0～.F190.3）。

有关PMC控制轴更多的说明将在本书作者编写的《FANUC-0iD调试与维修》一书中详细介绍。