PMC子程序设计中的注意事项

1.主程序和END指令

FS-0iD的PMC程序一般采用分时管理线性化结构，其用户主程序可分为高速扫描和普通扫描两部分，两者通过程序结束指令END1、END2区分，END1代表高速扫描程序结束；END2代表普通扫描程序的结束。在图9.1-1所示使用2级高速扫描程序的PMC上，第1、2级高速程序的结束指令分别为END1、END2，普通程序结束指令为END3（SUB48）。如果不使用高速扫描程序，其高速程序结束指令END1（END2）也需要编制，指令应编制在程序的起始位置。

图9.1-1 主程序结构

2.子程序和SPE指令

PMC程序也可以采用主、子程序分块式结构。子程序以子程序号（SP）起始、指令SPE结束。采用主、子程序结构的PMC程序从上到下的排列次序依次为高速扫描程序、普通扫描程序、子程序，子程序需要统一编制在主程序之后。由于子程序结束指令SPE仅代表某一子程序的结束，当程序中有多个子程序时，在全部子程序编制完成后需要用END（SUB64）指令结束梯形图程序。

主、子程序分块式结构的PMC程序如图9.1-2所示。

图9.1-2 主、子程序结构

3.子程序的调用和返回

在使用主、子程序结构的PMC程序上，子程序应以SP（SUB71）指令作为开始标记，以SPE（SUB72）指令作为结束标记，不同子程序通过子程序号P区分，子程序号P需要在SP指令中定义，0iD-PMC/L的子程序号范围为P1～P512，0iD-PMC的子程序号范围为P1～P5000。子程序定义指令编程格式如图9.1-3所示。

子程序可通过主程序中的调用指令调用，子程序调用可分条件调用和无条件调用两种，调用指令的编程格式如图9.1-4所示。条件调用指令只有在ACT信号为“1”时才能调用子程序；无条件调用指令可直接调用子程序。

图9.1-3 子程序定义(www.xing528.com)

a）子程序开始 b）子程序结束

图9.1-4 子程序调用

a）条件调用 b）无条件调用

在正常情况下，子程序执行完成后可通过结束指令SPE返回到主程序，并继续执行调用指令后的主程序；如需要返回到主程序的特定位置，则需要编制JMPC（SUB73）指令，JMPC返回的位置应通过LBL（SUB69）标记，JMPC指令编程格式如图9.1-5所示。

图9.1-5 子程序返回

a）正常返回 b）特定位置返回

FS-0iD的PMC子程序设计需要注意以下问题。

1）返回指令JMPC的目标位置不可在高速扫描中或子程序调用指令（CALL/CALLU）之前，也不能在后述的公共线控制区域内。

2）返回指令JMPC必须指定返回目标，其目标位置标记LBL可以和其他JPMB指令共用，但LBL指令的编号（L1～L999）不可重复。

3）子程序调用CALL、CALLU指令可与后述的程序跳过指令JPM（SUB10）、标记跳转指令JPMB（SUB68）同时使用。