比较译码转换传送判别指令解析

1.数据比较指令

FANUC集成式PMC可使用的数据比较指令有COIN、COMP、COMPB、PARI等，其中，COIN用于一致比较，COMP用于十进制比较；COMPB用于二进制比较；PARI为奇偶校验指令。比较指令的编程格式和功能如下。

1）COIN指令。COIN指令用于十进制数据（BCD码）的一致判断，当输入数据和基准数据一致时，结果输出为“1”，否则为“0”，指令的编程格式如图8.3-12所示。

图8.3-12 COIN指令的编程格式

指令的控制条件中的BYT为数据长度选择，BYT=0为2位BCD码；BYT=1为4位BCD码。ACT为数据比较启动信号，ACT=1时，数据比较开始，结果输出状态将更新；ACT=0时，不进行数据比较，结果输出保持不变。

指令参数中的输入数据格式用来定义输入数据的格式，设定0时，输入数据以常数形式指定；设定1时，输入数据以存储器地址形式指定。指令中的输入数据是按规定的格式输入的被比较数据；基准数据是数据比较的基准，它需要以存储器地址的形式指定。

结果输出WRT为比较结果的状态输出，如输入数据和基准数据一致，WRT输出为1，否则WRT为0。

2）COMP指令。COMP指令用于十进制数（BCD码）的大小比较，当输入数据小于基准数据时，结果输出为“1”，否则输出为“0”，指令的编程格式如图8.3-13所示。

图8.3-13 COMP指令的编程格式

COMP指令的控制条件、参数要求与COIN指令相同，如输入数据小于基准数据，结果输出WRT为“1”；否则WRT输出为“0”。

3）COMPB指令。COMPB指令用于二进制数据的大小比较，其比较结果存储在PMC的内部特殊继电器R9000中，指令的编程格式如图8.3-14所示。

COMPB指令的功能、控制条件、参数与COMP指令基本相同，但其输入数据的格式和长度指定需要通过输入数据格式参数定义。输入数据格式参数为4位十进制数，其前2位用于数据格式定义，00位常数，10为存储器地址；后2位定义数据长度，01为1字节；02为2字节；04为4字节。

图8.3-14 COMPB指令的编程格式

数据比较结果存储于PMC的特殊内部继电器R9000上，当输入数据等于基准数据时，R9000.0=1；当输入数据小于基准数据时，R9000.1=1。

4）PARI指令。PARI指令用于数据的奇偶性判断，多用于通信。奇偶校验按字节进行，校验出错时可在WRT上输出错误信号，指令的编程格式如图8.3-15所示。

图8.3-15 PARI指令的编程格式

PARI指令控制条件中的O.E用来定义校验方式，O.E=0为偶校验；O.E=1为奇校验。RST为复位输入，RST=1时错误输出WRT将复位。ACT为数据校验启动输入，ACT=1时校验开始，结果输出WRT状态更新；ACT=0时数据校验无效，输出结果WRT保持不变。

2.数据译码指令

数据译码指令的作用与数据比较指令类似，当输入数据与基准数据（译码值）一致时，其执行结果输出为1。FS-0iD的PMC译码指令有DEC、DECB两种，DEC用于十进制（BCD码）译码；DECB用于二进制译码。指令的编程格式和功能如下。

1）DEC指令。DEC指令用于2位十进制数译码，输入数据应为BCD格式的十进制数，指令的编程格式如图8.3-16所示。

图8.3-16 DEC指令的编程格式

图8.3-16中的ACT为译码启动信号、WRT为译码输出，其作用和含义与指令COIN相同。

指令参数中的输入数据为需要译码的输入数据，它应以存储器地址的形式指定（图中为R200）。指令参数中的译码参数用来定义基准数据与译码位数，以4位十进制常数的形式定义，前2位定义基准数据（译码值，图中为30）；后2位定义译码位数，设定01时，只对个位译码；设定10时只对十位译码；设定11时，同时对个位和十位译码。例如，对于图8.3-16的程序，如果输入数据R200=30，其输出WRT=1；如将译码参数定义为3001，则只要R200的个位为0，其输出WRT就为“1”，即在R200=00、10、20、…90时，输出WRT均为1。

2）DECB指令。DECB指令可对1、2或4字节的二进制数进行连续译码，每次可译出8个连续数据，指令的编程格式如图8.3-17所示。

图8.3-17 DECB指令的编程格式

指令中的ACT为译码启动信号，其含义与指令COIN相同。指令参数的要求如下。

输入格式：以常数形式定义的输入数据长度，1、2、4分别代表输入数据为1、2、4字节的二进制数。

输入数据：需要译码的输入数据，应以存储器地址的形式指定（图中为F10）。

基准数据：以常数形式定义的基准数据的起始值，由于DECB可进行8个连续正整数的译码，故定义为00时，就相当于给定了8个连续基准数据00、01、02、…07。

结果寄存：结果寄存器应为1字节的内部继电器或数据寄存器（图中为R200），它用来存储8个连续数据的比较结果，当输入数据与基准数据的起始值一致时，寄存器的bit0为“1”；当输入数据与第2个基准数据一致时，寄存器的bit1为“1”，依次类推。

例如，对于图8.3-17的程序，因为F10在FS-0iD上为CNC的4字节二进制M代码输出，因此，图示的指令可对CNC的M00～M07指令进行一次性译码，其结果保存到R200.0～R200.7上，即：CNC输出M00时，R200.0=1、输出M01时，R200.1=1等。

3.数据转换指令

PMC的数据转换指令可用于二/十进制转换和任意数据转换。数据转换指令有DCNV、DCNVB和COD、CODB两类，前者用于二/十进制转换；后者用于任意数据\转换。

1）DCNV指令。数据转换指令DCNV可将输入的二进制数转换为十进制数（BCD码），或反之，指令的编程格式如图8.3-18所示。

DCNV指令的控制条件如下。

BYT：输入/输出数据的格式（字长）选择。BYT=0为1字节；BYT=1为2字节。

CNV：数据转换方式选择。CNV=0为二进制转换到十进制；CNV=1为十进制转换到二进制。

RST：复位输入，RST=1时可将错误输出WRT复位。

图8.3-18 DCNV指令的编程格式

ACT：数据转换启动输入，ACT=1时启动数据转换。

指令的参数要求如下。

输入数据地址：定义需要进行转换的数据存储器地址。

输出数据地址：定义保存转换结果的数据存储器地址。

WRT：错误输出，当转换数据格式错误或数据溢出时，WRT输出“1”。

2）DCNVB指令。DCNVB指令的作用与DCNV基本相同，但它可用于4字节数据转换，且可转换负数，指令的编程格式如图8.3-19所示。(www.xing528.com)

指令的控制条件中的CNV、RST、ACT含义同DCNV指令。

控制条件SIN用来选择十进制符号，如SIN=1，在十进制转换为二进制时，其输入数据为十进制数负数；当输入数据为十进制正数或进行二进制转换为十进制时，应定义SIN=0。在进行二进制到十进制转换时，数据的符号在特殊内部继电器R9000.1上输出，R9000.1=1，代表所转换的数据为负数。

指令参数中的数据格式用来指定数据长度，设定1、2、4分别代表数据的长度为1、2、4字节；错误输出WRT在转换数据格式错误或数据溢出时为“1”。

图8.3-19 DCNVB指令的编程格式

3）COD指令。COD指令用于任意十进制数据的转换，它可用于F1位数或F2位数进给指令的译码，以便将加工程序中的F0～F9或F00～F99指令转换为4位实际进给速度值。指令的编程格式如图8.3-20所示。

COD指令控制条件中的BYT为数据表中的数据格式（字长）选择，BYT=0为2位十进制数00～99（BCD码）；BYT=1为4位十进制数0000～9999。控制条件RST为复位输入，RST=1时，可将错误输出WRT复位；ACT为数据转换启动输入，ACT=1时，启动数据转换。

图8.3-20 COD指令的编程格式

指令的参数要求如下。

数据表长度：以常数的形式所定义数据表的长度，输入范围为00～99。

转换数据输入地址：以存储器地址形式指定的转换数据，转换数据的范围应为00～99。

转换数据输出地址：指定保存转换结果的存储器起始地址。

数据表：按照次序排列的转换数据表，最大允许100组数据。

错误输出WRT：数据格式错误或数据溢出时为“1”。

COD指令的数据转换以“查表”的方式进行，其转换过程如图8.3-21所示。

例如，当图8.3-20所示的指令用于F2位数译码时，假设编程指令F00、F01、F02、F03所对应的实际进给速度值分别为100、200、500、1000mm/min；则存储器R200的内容应为CNC输出到PMC的F2位数代码，数据表中应存储F2位数代码对应的实际进给速度值100、200、500、1000。这样，如果R200为02（F2位数代码F02），由于数据表中存储的第3个数据（地址为02）为0500，因此，转换结果存储器R100、R101的内容将为0500；如果R200为03（F2位数代码F03），则R100、R101的内容将为1000；故可将编程中的F2位进给速度指令F02、F03转换成实际进给速度500、1000。

图8.3-21 COD指令的数据转换

4）CODB指令。CODB指令用于任意二进制数据转换，其作用和指令COD类似，指令的编程格式如图8.3-22所示。

图8.3-22 CODB指令的编程格式

CODB的转换数据地址、转换表中的数据均以二进制格式存储，数据表的长度可达256组数据。

CODB指令的数据表数据格式需要通过指令中的数据格式参数定义，数据表中的数据格式（长度）设定值可为1、2、4，以定义数据表中的数据为1、2、4字节二进制数，因此，CODB指令数据表中的数据最大可为2³²-1。

4.数据传送指令

数据传送指令包括常数传送和存储器传送两类，常数传送指令分十进制常数传送NUME和二进制常数传送NUMEB两种；存储器传送指令分字节、字、双字和多字节传送四种。

1）NUME指令。NUME指令在FANUC资料中称常数定义指令，该指令用于十进制常数传送，它可将常数00～99（1字节）或0000～9999（2字节）传送到指定的存储器中。指令的编程格式如图8.3-23所示。

图8.3-23 NUME指令的编程格式

指令控制条件中的BYT用来定义常数的格式（字长），BYT=0为2位十进制数00～99（BCD码）；BYT=1为4位十进制数0000～9999。ACT为指令执行启动信号，ACT=1时执行传送操作。数据存储器地址用来指令传送目标位置。

2）NUMEB指令。NUMEB指令用于二进制常数传送，它可将1、2、4字节的十进制常数转换为二进制格式，并传送到指定的存储器中。指令的编程格式如图8.3-24所示。

图8.3-24 NUMEB指令的编程格式

指令参数中的数据长度用来定义常数的字长，输入值1、2、4代表1、2、4字节。需要传送的常数以十进制形式表示，它在传送过程中可自动转换为二进制格式，并保存到数据存储器地址指定的存储器上。

3）MOVB、MOVW、MOVD指令。MOVB、MOVW、MOVD指令用于字节、字、双字传送，它可将1、2、4字节的数据从源存储器传送到目标存储器中。指令的编程格式如图8.3-25所示。

4）MOVN指令。MOVN指令用于多字节传送，它可一次性将最大200字节的连续数据从一个存储器区传送到另一个存储区，指令作用与MOVB相同，编程格式如图8.3-26所示。指令中的数据长度参数用来定义传送数据长度，输入范围为1～200。

图8.3-25 MOVB、MOVW、MOVD指令的编程格式

图8.3-26 MOVN指令的编程格式

5.数据判别指令

数据判别指令为数据比较指令的扩展，它包括二进制格式带符号数据的等于（EQ）、不等于（NE）、大于（GT）、小于（LT）、大于等于（GE）、小于等于（LE）等大小判别和范围判别（RNG）两类，每类指令又分字节、字、双字3条，指令代码最后字符为数据长度代码，B代表1字节、W代表2字节、D代表4字节，例如，EQB为1字节、EQW为2字节、EQD为4字节二进制数的等于判别等。指令编程要求和功能如下。

1）大小判别指令。数据大小判别指令可用于1、2或4字节二进制数的等于（EQ）、不等于（NE）、大于（GT）、小于（LT）、大于等于（GE）、小于等于（LE）判别，数据大小判别指令除了指令代码和SUB号不同外，其指令格式、控制条件、参数等内容均相同。指令的编程格式如图8.3-27所示。

图8.3-27 大小判别指令的编程格式

大小判别指令在ACT为1时启动，如果输入数据等于（EQ）、不等于（NE）、大于（GT）、小于（LT）、大于等于（GE）、小于等于（LE）基准数据，输出WRT为“1”，否则，WRT为0。

2）范围判别指令。数据范围判别指令可用于1、2或4字节二进制数的范围判别，指令代码最后字符为数据长度代码，B代表字节、W代表字、D代表双字。数据范围判别指令除了指令代码和SUB号不同外，其指令格式、控制条件、参数等内容均相同。指令的编程格式如图8.3-28所示。

图8.3-28 范围判别指令的编程格式

范围判别指令在ACT为1时启动，如果输入数据在操作数1和操作数2的范围内，输出WRT为“1”，否则，WRT为0。