【摘要】：工业机器人由三部分组成，即机械部分、控制部分、驱动部分。控制系统的任务是按作业要求支配机器人工作。目前工业机器人常有4个到6个运动自由度。图7-42 双臂机械手a）斜置式机械手 b）回转式机械手1、2—机械手 3、4—转臂图7-43 工业机器人的组成1—机身 2—控制系统 3—驱动系统 4—上臂 5—腰部 6—前臂 7—腕图7-44 机器人的分类及示例a）机器人的分类 b）示例1—手指 2—腕 3—手臂 4—柱 5—基座
工业机器人由三部分组成，即机械部分、控制部分、驱动部分（图7-43）。机械部分由机身、腰部、手臂、腕部和手组成。机器人用手指抓握工件。机器人一般将手臂的动作简化为连杆、关节运动。驱动部分由液压传动、气压传动并通过同步带、链条等机构驱动。控制系统的任务是按作业要求支配机器人工作。常采用微机控制的机器人。机器人也常用示教再现控制。即是把规定的动作先教给机器人，然后机器人按程序工作。计算机则采用特定的语言所编制的示教程序。
图7-40 下落式自动装料器动作顺序
图7-41 上下料机构
a）带滑道的上料机构 b）带横梁、移动架的下料机构
机器人的基本特性参数是工作空间、运动自由度、有效负载、运动精度、运动特性等。目前工业机器人常有4个到6个运动自由度。按机器人主连杆的运动特点，分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型四大类（图7-44）。机器人的运动方式分为直线运动（代号P）和旋转运动（代号R）。比如RPRR型表示了从基身开始到臂端，关节的运动为旋转、直线、旋转、旋转。直角坐标型由三个直线运动组成，结构简单。圆柱坐标型则由于基身的转动，故它的工作空间较大。球型由两个转动坐标和一个直线坐标组成，工作空间更大。关节型机器人的结构最接近人的手臂，工作灵活。
图7-42 双臂机械手
a）斜置式机械手 b）回转式机械手(www.xing528.com)
1、2—机械手 3、4—转臂
图7-43 工业机器人的组成
1—机身 2—控制系统 3—驱动系统 4—上臂 5—腰部 6—前臂 7—腕
图7-44 机器人的分类及示例
a）机器人的分类 b）示例
1—手指 2—腕 3—手臂 4—柱 5—基座
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