如何进行造影系统的标定？

由于冠脉造影系统记录的造影角度和距离参数等不可避免地存在一定的误差，而且造影过程中需要移动病人躺卧的平台，所以系统参数不能准确地描述成像系统的几何关系，需要对造影系统进行标定。造影系统和照相系统的成像原理类似，因此可以借鉴计算机视觉中比较成熟的摄像机标定方法标定冠脉造影系统^［11］。

传统标定方法需要设计一个高精度的几何物体（标定块），然后利用标定块的精确数据与其图像数据进行匹配，再求出成像系统的参数。Hashemi^［12］采用一个按一定规律内嵌小刚球的丙烯酸圆柱体进行造影，经处理可得到将三维物体映射到二维平面的转换矩阵。Shechter^［13］制做了一个9.8×12.1×3.8cm的塑料立方体，嵌入18个金属珠状物，用于标定造影系统。近年来，很多学者提出了一些新的标定方法，例如采用精确定位的点阵模板代替传统定标块^［14］；用一种由圆和通过圆心的若干条直线所构成的平面模板成像，然后利用圆环点图像来确定系统参数；对同一平面上两个非平行矩形成像的标定方法^［11］等。

上述标定方法都是通过已知尺寸模型的造影成像标定系统参数，有效地提高了重建的精度，但此类方法存在一定的缺点：标定程序对误差比较敏感，模型尺寸的微小误差可能会导致标定参数的较大误差；由于冠状动脉造影是一个动态的成像过程，成像系统的运动、病人的呼吸和心脏运动给系统的准确标定增加了不少难度，而且造影角度改变时必须重新标定，不适合临床应用。将模型和冠状动脉同时成像于造影图像上，可以解决动态成像的问题。但三维血管的平面投影图已经十分复杂，如果同时对模型成像，势必会使造影图像更加复杂，增加医生阅读和理解图像的难度。(www.xing528.com)

因此，采用模型标定系统的方法难以普遍应用于临床。Cherieta^［15］和Chen^［16］先后提出造影系统的自标定方法，即根据血管分支点坐标等数据优化系统参数实现系统的自标定。此类自标定方法有效地利用造影图像自身的特点，不需要附加模型，不改变传统造影程序，简单易行，比较适用于临床，而且可以达到较高的标定精度。