MATLAB实现控制系统Cohen-Coon整定公式的校正设计

作者也为控制系统Cohen-Coon整定公式的P、PI、PD、PID校正设计开发了自编函数cc01.m，请看示例。

【例12-9】 已知过程控制系统的被控广义对象为一个带延迟的惯性环节，其传递函数为，试用Cohen-Coon整定公式计算P、PI、PD、PID串联校正器参数，并进行阶跃响应仿真。

解：

clear；G1=tf（1，[151]）；tau1=50；[np，dp]=pade（tau1，2）；Gp=tf（np，dp）；G=G1∗Gp；

[K，T，tau]=kttau（G）；[Gc1]=cc01（1，[K，T，tau]），[Gc2]=cc01（2，[K，T，tau]），

[Gc3]=cc01（3，[K，T，tau]），[Gc4]=cc01（4，[K，T，tau]），

Gcc1=feedback（G1∗Gc1，Gp）；set（Gcc1，Td，tau）；step（Gcc1）；hold on；

Gcc2=feedback（G1∗Gc2，Gp）；set（Gcc2，Td，tau）；step（Gcc2）；(www.xing528.com)

Gcc3=feedback（G1∗Gc3，Gp）；set（Gcc3，Td，tau）；step（Gcc3）；

Gcc4=feedback（G1∗Gc4，Gp）；set（Gcc4，Td，tau）；step（Gcc4）；

gtext（1 P control），gtext（2 PI control），gtext（3 PD control），gtext（4 PID control），

程序运行后得到

程序运行后，还绘制出系统的阶跃给定响应曲线如图12-26所示。由图可知，PID校正控制的效果最佳，既快捷，又无超调。

图12-26　Cohen-Coon公式的P、PI、PD、PID控制的阶跃响应曲线